申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2024-01-12

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117731404A

主分类号：A61B34/35

分类号：A61B34/35;A61B34/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：一种主从异构遥操作系统的增量式主从映射方法，所述方法包含获取主端操作手位姿参数并将其转化为位姿描述矩阵；对位姿描述矩阵中的位置矢量进行处理，获得从操作臂末端执行器的目标位置矢量；对位姿描述矩阵中的姿态矩阵进行处理，获得从操作臂末端执行器的目标矩阵；根据求得的从操作臂末端执行器的目标位置矢量和目标姿态矩阵，并将所述目标姿态矩阵转换为欧拉角，令从操作臂服从目标位置和目标姿态进行运动，以实现遥操作。本发明对位置和姿态进行增量式处理，实现了重复主从位姿映射的断开与连接时，手术机器人从操作臂运动轨迹与姿态的连续性。

主权项：1.一种主从异构遥操作系统的增量式主从映射方法，其特征在于：包含以下内容：S1、基于笛卡尔空间，获取主端操作手位姿参数并将其转化为位姿描述矩阵；S2、对位姿描述矩阵中的位置矢量进行处理，获得从操作臂末端执行器的目标位置矢量；所述位置矢量是主操作手末端坐标系在操作台基坐标系下的位置矢量；对位姿描述矩阵中的姿态矩阵进行处理，获得从操作臂末端执行器的目标矩阵；所述姿态矩阵是主操作手末端坐标系在操作台基坐标系下的姿态矩阵；S3、根据求得的从操作臂末端执行器的目标位置矢量和目标姿态矩阵，并将所述目标姿态矩阵转换为欧拉角，令从操作臂服从目标位置和目标姿态进行运动，以实现遥操作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 一种主从异构遥操作系统的增量式主从映射方法

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