申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七一五研究所

申请日：2023-11-28

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742357A

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明提供了一种人工势场与探测效能融合的抵近航路规划方法，建立目标突防模型；构建机动平台抵近跟踪运动模型，根据机动平台当前位置、航行速度范围、转弯角度范围等参数，建立机动平台的目标跟踪运动模型；再次构建机动平台跟踪航迹集合对目标突防轨迹集合的均值累积检测概率模型和突防目标引力势场和障碍物空间斥力势场模型；最后构建人工势场与累积探测效能的融合势能目标函数。可解算机动平台最优速度和航向向量对应的最优路径。解决了在障碍物干扰区域环境下实现对目标的快速抵近查证和持续稳定跟踪的航路规划问题。实现了在概率目标信息引导下，机动平台应召抵近搜索跟踪的实时动态路径规划，为实现大范围区域内全景警戒提供技术支撑。

主权项：1.一种人工势场与探测效能融合的抵近航路规划方法，其特征在于：包括步骤如下：步骤一、确定试验区域，根据预警引导目标位置信息及可能突防航向，建立目标突防模型，生成目标突防轨迹集合；步骤二、构建机动平台抵近跟踪运动模型，根据机动平台当前位置、航行速度范围、转弯角度范围相关参数，建立机动平台的目标跟踪运动模型，生成机动平台跟踪航迹集合；步骤三、构建累积探测效能模型，计算某时刻敌我平台态势下，我方机动平台对敌方目标的瞬时检测概率，根据统一的时间戳历程，解算机动平台跟踪航迹集合对目标突防轨迹集合的均值累积检测概率；步骤四、构建突防目标引力势场和障碍物空间斥力势场模型，针对目标突防航迹位置和障碍物环境构建区域人工势场，目标引力势能将机动平台推向要持续跟踪的目标位置，障碍物斥力势能使得机动平台避开障碍物绕行；步骤五、构建融合势能下最优抵近航路目标函数，人工势场与累积探测效能的融合势能使得机动平台不仅能有效避开障碍物，还能以最优探测航路抵近目标位置；根据最大融合势能准则，求解机动平台最优速度和航向向量对应的最优路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国船舶集团有限公司第七一五研究所 一种人工势场与探测效能融合的抵近航路规划方法

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