申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司

申请日：2022-09-14

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117746669A

主分类号：G08G1/14

分类号：G08G1/14;G08G1/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的泊车空间车位检测方法，其包括：采用车载激光雷达传感器采集泊车场景下的原始点云信息，并提取目标物的点云数据；进行聚类处理，获得出静态目标车辆的聚类结果和障碍物目标的聚类结果；对静态目标车辆的聚类结果进行判断，确定至少一待泊车位，获得每一所述待泊车位的空间信息；根据空间信息，获得每一待泊车位对应的平面车位的四个顶点坐标信息；根据障碍物目标的聚类结果，确定待泊车位中的可用待泊车位。本发明还公开了相应的系统及存储介质。实施本发明，具有泊车时识别范围大、场景环境适应性强且识别准确快速的优点。

主权项：1.一种基于激光雷达的泊车空间车位检测方法，其特征在于，至少包括如下步骤：采用车载激光雷达传感器采集泊车场景下的原始点云信息，并转化为自车车体坐标系下的三维点云数据，获取所述三维点云数据中的目标物的点云数据；对所述目标物的点云信息进行聚类处理，获得静态目标车辆的聚类结果和障碍物目标的聚类结果；采用预设的车位阈值参数，对所述静态目标车辆的聚类结果进行判断，确定至少一待泊车位，建立相应的待泊车位空间模型，并获得每一所述待泊车位的空间信息；根据每一待泊车位的空间信息，获得每一待泊车位对应的平面车位的四个顶点坐标信息；根据所述障碍物目标的聚类结果，将不受障碍物影响的待泊车位确定为可用待泊车位，并输出相应的四个顶点坐标信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 基于激光雷达的泊车空间车位检测方法、系统及存储介质

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