申请/专利权人：中北大学

申请日：2023-12-08

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117746524A

主分类号：G07C1/20

分类号：G07C1/20;G08B21/24

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开了一种基于SLAM和人群异常行为识别的安防巡检系统和方法，属于自动化安全巡视技术领域。针对人群异常行为发生时社区监管无法第一时间响应，只能事后走访调查，无法及时预警危险等问题，机器人通过激光雷达返回周围环境点云数据判断是否存在障碍物，完善地图信息；在地图中标定巡检区域与目标点，搜索地图网络中机器人当前位姿与目标点之间的最短路径，同时根据激光雷达捕获到的障碍物信息进行局部路径规划，从而避开人体或路障等临时障碍物。在执行巡检任务的同时，利用深度相机进行图像检测和信息提取，当检测到图像范围内出现异常行为时，提醒人群需要救助或者预警，并把事件信息返回至社区管理部门。

主权项：1.一种基于SLAM和人群异常行为识别的安防巡检系统，其特征在于，包括上层系统和下层系统；所述的上层系统包括激光建图单元、自主导航单元和人群异常行为检测单元；所述的激光建图单元以单线激光雷达为硬件基础，Gmapping算法为软件基础完成建图功能；所述的自主导航单元采用A*和DWA融合算法完成自主导航功能；所述的人群异常行为检测单元以RGB-D深度相机为硬件基础，以ST-GCN算法为深度学习算法模型完成人群异常行为检测；所述的下层系统包括车身控制单元、通信预警单元；所述的车身控制单元以六轴加速度传感器、履带、电源以及电机为基础完成机器人控制；通信预警单元采用六麦克风语音阵列和云服务器完成语音识别和通信预警；所述的上层系统与下层系统通过串口通信连接，上层系统控制下层系统，并扩充下层系统的运算资源。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中北大学 一种基于SLAM和人群异常行为识别的安防巡检系统和方法

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