申请/专利权人：南通鹏瑞海工科技有限公司

申请日：2023-12-19

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742377A

主分类号：G05D1/49

分类号：G05D1/49;G05D109/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明提供了一种基于激光雷达的高精度栈桥主动波浪补偿系统及方法，涉及船舶技术领域，包括栈桥本体、激光雷达、姿态传感器、测角传感器、位移传感器、控制器和控制机构，激光雷达、姿态传感器、测角传感器及位移传感器与控制器通信反馈连接，控制器与控制机构通信控制连接，控制器根据反馈数据，通过建立坐标系、计算船舶残余纵荡量、计算栈桥本体各关节目标位置量、控制各关节运动到目标位置等步骤，维持栈桥本体末端稳定，实现波浪补偿。本发明通过计算船舶残余纵荡，从而提高栈桥主动波浪补偿的精度，提高栈桥工作的安全性。

主权项：1.一种基于激光雷达的高精度栈桥主动波浪补偿系统，其特征在于：包括栈桥本体1、激光雷达3、姿态传感器4、测角传感器5、位移传感器6、控制器7和控制机构8，所述栈桥本体1上设有回转关节11、变幅关节12和伸缩关节13，所述控制机构8与对应的回转关节11、变幅关节12及伸缩关节13控制连接，控制所述栈桥本体1进行回转、变幅和伸缩运动；所述激光雷达3安装在栈桥本体1靠近末端的下方，所述姿态传感器4安装在回转关节11所在位置的船舶甲板上，所述测角传感器5安装在变幅关节12处，所述位移传感器6安装在伸缩关节13处；所述激光雷达3、姿态传感器4、测角传感器5及位移传感器6与控制器7通信反馈连接，所述控制器7与控制机构8通信控制连接；所述控制器7根据反馈数据计算维持栈桥本体1末端稳定时变幅关节12和伸缩关节13的目标位置，并通过所述控制机构8控制变幅关节12和伸缩关节13运动到目标位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南通鹏瑞海工科技有限公司 一种基于激光雷达的高精度栈桥主动波浪补偿系统及方法

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