申请/专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;杭州朗歌科技有限公司

申请日：2023-11-15

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117745850A

主分类号：G06T9/00

分类号：G06T9/00;G06V20/70;G06V20/56;G06V20/58;G06V10/26;G06V10/762;G06T7/70

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本申请提供一种地图矢量化生成方法、装置和服务器，涉及人工智能领域。该方法包括：服务器可以获取二维的目标标注图像和三维的三维标注点云。服务器可以根据三维标注点云以及相机的外参和内参，计算得到相机坐标系下的三维坐标点和二维坐标点。服务器可以匹配得到相机坐标系下的三维坐标点和目标标注图像中像素点之间的对应关系。服务器将获取到的目标图像输入实例分割模型，得到道路元素所对应的像素区域。服务器可以根据三维坐标点和像素点之间的对应关系，获得每一道路元素所对应的像素区域的三维数据。服务器可以根据三维数据矢量化得到每一道路元素的矢量化数据。本申请的方法，提升了该道路元素的标注效率和标注准确率。

主权项：1.一种地图矢量化生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取在同一时刻相机对标注场景进行拍摄时的目标标注图像和激光雷达对所述标注场景进行采集时的三维标注点云；根据所述三维标注点云和所述相机的外参，获得相机坐标系下的三维坐标点；根据所述相机坐标系下的三维坐标点和所述相机的内参获得所述相机坐标系下的二维坐标点；将所述相机坐标系下的二维坐标点和所述目标标注图像中像素点进行匹配，所述相机坐标系下的二维坐标点和所述目标标注图像中像素之间对应关系；根据所述相机坐标系下的二维坐标点和所述目标标注图像中像素点之间对应关系，获得三维空间中各个三维坐标点和图像中像素点之间的对应关系；获取采集车辆采集的道路场景的目标图像，将所述目标图像输入实例分割模型，得到所述道路场景中的道路元素所对应的像素区域；针对每个道路元素所对应的像素区域，使用所述道路元素所对应的像素区域和三维空间中各个三维坐标点和图像中像素点之间的对应关系获得道路元素所对应的像素区域的三维数据；根据各个道路元素所对应的像素区域的三维数据进行聚类，获得道路场景中道路元素的矢量化数据。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江吉利控股集团有限公司;杭州朗歌科技有限公司 地图矢量化生成方法、装置和服务器

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