申请/专利权人：广州致远电子股份有限公司

申请日：2023-09-12

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117193169B

主分类号：G05B19/414

分类号：G05B19/414

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2023.12.26#实质审查的生效;2023.12.08#公开

摘要：本申请实施例提供了一种运动控制方法、控制器、机电设备以及介质，该方法包括：通过第一核心单元在预设计算周期到达时，基于获取到的实时位姿以及第一运动轨迹，确定第一目标位姿；在预设计算周期的周期时间内，通过第二核心单元确定第二目标位姿，并对应于第二目标位姿生成控制指令信息；通过第三核心单元接收到控制指令信息时，计算当前接收到的控制指令信息与前一控制指令信息的时间间隔，在时间间隔超出设定范围时，请求第二核心单元关闭主站功能，并开启备用主站功能以接替第二核心单元向从站节点输出控制指令信息。本方案无需设置多余的主站设备，第二核心单元与第三核心单元可以实时通信，有利于主站功能与备用主站功能的低延迟切换。

主权项：1.一种运动控制方法，应用于运动控制器，其特征在于，所述运动控制器包括多核芯片、内存模块以及无线通信模块，所述多核芯片包括第一核心单元、第二核心单元以及第三核心单元，所述第二核心单元处于启用主站功能的运行状态，所述第三核心单元设置有备用主站功能；所述运动控制方法，包括：所述第一核心单元基于获取到的运动规划信息确定第一运动轨迹，在预设计算周期到达时，基于获取到的实时位姿以及所述第一运动轨迹，确定第一目标位姿，并将所述第一目标位姿存储到所述内存模块；在预设计算周期的周期时间内，所述第二核心单元从所述内存模块中获取所述第一目标位姿，并基于获取到的控制规划信息以及所述第一目标位姿确定第二运动轨迹，在预设控制周期到达时，基于获取到的实时位姿以及所述第二运动轨迹，确定第二目标位姿，并对应于所述第二目标位姿生成控制指令信息，将所述控制指令信息发送到位于控制链路的起始端位置的从站节点，所述第三核心单元位于所述控制链路的结束端位置，所述控制链路的起始端位置与结束端位置之间串接至少一个从站节点；所述第三核心单元接收到控制指令信息时，计算当前接收到的控制指令信息与前一控制指令信息的时间间隔，在所述时间间隔超出设定范围时，请求所述第二核心单元关闭主站功能，并开启备用主站功能以接替所述第二核心单元向从站节点输出控制指令信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州致远电子股份有限公司 运动控制方法、控制器、机电设备以及介质

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