申请/专利权人：星猿哲科技(深圳)有限公司;星猿哲科技(上海)有限公司

申请日：2023-10-27

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117132509B

主分类号：G06T5/70

分类号：G06T5/70;G06T5/50

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2023.12.15#实质审查的生效;2023.11.28#公开

摘要：本发明提供了一种基于相移线移融合的飞点去除方法、装置、设备及介质，包括：获取相移结构光图案，并根据相移结构光图案确定相机单元中每个像素的第一相位值；获取线移结构光图案，并根据线移结构光图案确定相机单元中每个像素对应的第二相位值；将每一像素对应的第一相位值和第二相位值融合生成该像素的目标相位值，进而生成将飞点去除的点云图像。本发明通过投影机分别投射相移结构光图案和线移结构光图案，以生成第一相位值和第二相位值，将每一像素对应的第一相位值和第二相位值融合生成该像素的目标相位值，然后根据目标相位值进行深度重建生成点云图像，可以有效的去除飞点，降低了深度相机成像的误差，减少了飞点对点云处理和测量的干扰。

主权项：1.一种基于相移线移融合的飞点去除方法，用于基于结构光原理的深度相机，所述深度相机包括投影机和相机单元，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：获取相移结构光图案，并根据所述相移结构光图案确定相机单元中每个像素的第一相位值；步骤S2：获取线移结构光图案，并根据所述线移结构光图案确定相机单元中每个像素对应的第二相位值；所述相移结构光图案和所述线移结构光图案在单个周期的条纹宽度相同；所述相移结构光图案的条纹灰度值呈正弦周期性变化，所述线移结构光图案中光条条纹占比为条纹宽度的1，n为大于2的自然数；步骤S3：将每一像素对应的第一相位值和第二相位值融合生成该像素的目标相位值，进而生成将飞点去除的点云图像；所述步骤S3包括如下步骤：步骤S301：判断所述第一相位值和第二相位值中是否为无效值，当所述第一相位值和第二相位值的任一为无效值时，确定该像素对应的目标相位值为无效值；步骤S302：生成所述第一相位值和所述第二相位值的差值绝对值，判断所述差值绝对值是否小于预设置的差值阈值；步骤S303：当所述差值绝对值小于预设置的差值阈值时，确定该像素对应的目标相位值为第一相位值，否则确定该像素对应的相位值为无效值；步骤S304：通过所述目标相位值和标定信息计算得到在所述投影机上对应的像素坐标值；步骤S305：根据所述相机单元和所述投影机相匹配的两个像素坐标值生成每一像素的深度信息；步骤S306：根据每一所述像素的深度信息进行三维重建生成所述点云图像。

全文数据：

权利要求：

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