申请/专利权人：兰剑智能科技(临邑)有限公司

申请日：2018-04-17

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN108455153B

主分类号：B65G1/04

分类号：B65G1/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2024.03.12#著录事项变更;2018.09.21#实质审查的生效;2018.08.28#公开

摘要：本发明提供了一种通道机补货车，涉及物流装备技术领域，通道机补货车，通道机补货车包括行走装置以及补货装置；以行走装置的行走方向为基准，补货装置设有能够存放盒模的存放室，存放室的前后两侧分别设有拨板和挡盒板，存放室的左右两侧中的一侧设有向存放室内存货的进货口，另一侧设有阶梯板，阶梯板和挡盒板之间设有供一排盒模通过的出货口，阶梯板包括多个宽度与盒模宽度相同的阶梯面，多个阶梯面由拨板朝向挡盒板方向逐渐远离进货口设置；拨板靠近进货口位置设有第一凸面，挡盒板靠近出货口位置设有第二凸面，第二凸面与朝向进货口的平面平滑过渡。缓解了现有技术中的通道机补货车在补货时容易发生倒跺而造成补货失败的技术问题。

主权项：1.一种通道机补货车，其特征在于，包括行走装置2以及安装在行走装置2上的补货装置1；以所述行走装置2的行走方向为基准，所述补货装置1设有能够存放盒模3的存放室，所述存放室的前后两侧分别设有拨板11和挡盒板12，所述存放室的左右两侧中的一侧设有向所述存放室内存货的进货口，另一侧设有阶梯板13，所述阶梯板13和所述挡盒板12之间设有供一排所述盒模3通过的出货口，所述阶梯板13包括多个宽度与所述盒模3宽度相同的阶梯面，多个所述阶梯面由所述拨板11朝向所述挡盒板12方向逐渐远离所述进货口设置；所述拨板11设有与靠近进货口的一纵列盒模3抵接的第一凸面111，所述挡盒板12设有与靠近出货口的一纵列盒模3抵接的第二凸面121，所述第二凸面121与朝向所述进货口的平面平滑过渡。

全文数据：通道机补货车技术领域[0001]本发明涉及物流装备技术领域，具体而言，涉及一种通道机补货车。背景技术[0002]目前，大型仓储物流业的规模和自动化程度不断提高，规则的物品进出库分拣作业中，运货、补货的设备自动化要求也大幅度提高。高速运货、补货的车辆不断得到改进。[0003]以卷烟行业为例，在卷烟分拣过程中，对卷烟分拣设备的烟仓进行补货的方式有两种:一种是人工补货，另一种是自动补货。人工补货操作者劳动强度大、卷烟配送效率低，而且难以保证补到某烟中的条烟仓的品种和数量的正确性，自动化程度低，不利于实现整个配送流程的自动化;而现有的自动补货，一般是通过补货车来实现，具体的，补货车先去仓库补满条烟后，条烟在补货车内呈多排两列设置，且整体为长方体形，在推动所有条烟时，相邻条烟之间很容易发生错位，又因为每排的条烟有多层且种类均相同，在需要补货时，均是以每排为单位进行补货，此时，将一排条烟推出时，相邻一排的条烟很容易对该排条烟产生干涉，进而发生倒跺，造成补货失败，不能满足人们需求。发明内容[0004]本发明的目的在于提供一种通道机补货车，以缓解现有技术中的通道机补货车在补货时容易发生倒跺而造成补货失败的技术问题。[0005]本发明提供一种通道机补货车，包括行走装置以及安装在行走装置上的补货装置；[0006]以所述行走装置的行走方向为基准，所述补货装置设有能够存放盒模的存放室，所述存放室的前后两侧分别设有拨板和挡盒板，所述存放室的左右两侧中的一侧设有向所述存放室内存货的进货口，另一侧设有阶梯板，所述阶梯板和所述挡盒板之间设有供一排所述盒模通过的出货口，所述阶梯板包括多个宽度与所述盒模宽度相同的阶梯面，多个所述阶梯面由所述拨板朝向所述挡盒板方向逐渐远离所述进货口设置；[0007]所述拨板靠近所述进货口位置设有第一凸面，所述挡盒板靠近所述出货口位置设有第二凸面，所述第二凸面与朝向所述进货口的平面平滑过渡。[0008]进一步的;所述挡盒板背离所述存放室的一侧设有将所述盒模推出的横向输出装置，所述横向输出装置包括水平转动的双排链轮、驱动所述双排链轮转动的第一伺服电机和啮合在所述双排链轮上的两条链条，两个所述链条之间沿其周向方向均匀设有两个拨盒装置；[0009]所述挡盒板包括相互分离设置的上挡盒板和下挡盒板，所述上挡盒板和所述下挡盒板之间设有供所述拨盒装置穿过的缝隙。[0010]进一步的;所述拨盒装置包括安装板和拨盒圆棒，所述拨盒圆棒为空心结构，所述安装板为H形型结构，所述安装板的两个竖直板分别与所述链轮和所述拨盒圆棒固定连接，水平板能够穿过所述上挡盒板和所述下挡盒板之间的缝隙。[0011]进一步的;所述存放室顶部设有控制所述拨板纵向移动的纵向输送装置，所述纵向输送装置包括输送带和与所述输送带驱动连接的第二伺服电机，所述拨板与所述输送带的外侧面固定连接。[0012]进一步的；所述阶梯板靠近所述出货口的一端朝所述挡盒板方向固设有胶皮挡板，所述存放室靠近所述出货口的底面上设有用于检测是否掉货的光电传感器。[0013]进一步的;所述拨板的宽度小于等于两纵列所述盒模的总宽度，所述进货口在所述拨板的一侧设有入口导向板，所述入口导向板由所述进货口朝向所述拨板设置并不接触所述拨板。_[0014]进一步的；所述行走装置和所述补货装置相互枢接，且所述行走装置和所述补货装置之间还设有供所述补货装置绕枢接轴转动的翻转组件；[0015]所述翻转组件包括摇摆臂、旋转臂和翻转电机，所述摇摆臂的两端分别与所述补货装置和所述旋转臂枢接，所述旋转臂的另一端与所述翻转电机的转轴固定连接，所述翻转电机的机体固定在所述行走装置上，所述旋转臂旋转一周能够使所述存放室的底面与水平面呈0°到8°夹角。[0016]进一步的；所述行走装置包括机架和安装在机架上的第三伺服电机，所述第三伺服电机驱动连接有齿形带轮，所述机架上还设有同步带导向轮，所述齿形带轮和所述同步带导向轮通过同步带传动连接；[0017]所述齿形带轮上还固定有检测其转动圈数的编码器。[0018]进一步的;所述机架的前后两端分别设有两组从动轮，所述从动轮的旁侧均设有用于清除行走轨迹的清轨刷。[0019]进一步的；还包括与补货装置扣合固定的防护机罩，所述防护机罩上设有控制所述行走装置和补货装置动作的触摸显示屏。[0020]相对于现有技术，本发明提供的通道机补货车的有益效果如下：[0021]本发明提供的通道机补货车，包括行走装置和补货装置，行走装置用于承载补货装置完成在仓库和各个分拣口处的移动，其中，补货装置包括用于放置盒模的存放室，存放室的进货口和出货口均位于补货装置的旁侧，同时还在出货口的一侧设有阶梯板，且通过设置多个阶梯面由拨板朝向挡盒板方向逐渐远离进货口设置，在盒模通过进货口补入存放室后，将多排盒模除出货口处的一排盒模分别与阶梯面贴合接触，能够使一排盒模中的两列盒模之间的连接线不与相邻排盒模上的连接线共线，在将出货口处的一排盒模推出时，该排盒模上的连接线也不会与相邻排盒模上的连接线共线，避免了相邻排盒模对待推出排盒模的千涉，保证了一排盒模的顺利推出。[0022]还通过在拨板设有只能与靠近进货口的一纵列盒模抵接的第一凸面，在挡盒板设有只能够与靠近出货口的一纵列盒模抵接的第二凸面，且第二凸面与朝向进货口的平面平滑过渡，使盒模在拨板的驱使下与挡盒板抵接后，每列的两排盒模也呈阶梯排列，在满足第二凸面不会影响整排盒模推出的情况下，实现了盒模的前后左右分层效果，提高盒模分层的稳定性，进一步保证通道机补货车的准确补货，满足人们的需求。附图说明[0023]为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0024]图1为本发明实施例提供的通道机补货车的结构示意图；[0025]图2为本发明实施例提供的通道机补货车中补货装置和盒模的结构示意图；[0026]图3为本发明实施例提供的通道机补货车中补货装置的结构示意图；[0027]图4为本发明实施例提供的通道机补货车中行走装置的结构示意图；[0028]图5为本发明实施例提供的通道机补货车中补货装置和盒模另一视角的结构示意图；[0029]图6为本发明实施例提供的通道机补货车中补货装置另一视角的结构示意图。[0030]图标:1一补货装置;2—行走装置;3—盒模;4一防护机罩;11一拨板;12—挡盒板；13—阶梯板;14一横向输出装置;15—纵向输送装置；16—胶皮挡板；I7—光电传感器;I8—入口导向板;21—翻转电机;22—旋转臂;23—摇摆臂；24—第三伺服电机;25—齿形带轮；26—同步带导向轮;27—编码器;28—从动轮;29—清轨刷;41一触摸显示屏；111一第一凸面;121—第二凸面;122—上挡盒板;123—下挡盒板；141一第一伺服电机;142—双排链轮；143—链条;144一安装板;145—拨盒圆棒;151—输送带;I52—第二伺服电机。具体实施方式[0031]下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0032]在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。[0033]在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。[0034]如图1一图6所示，以盒模3为一条烟的形状为例，本发明实施例提供一种通道机补货车，包括行走装置2以及安装在行走装置2上的补货装置1;以行走装置2的行走方向为基准，补货装置1设有能够存放多横排两纵列盒模3的存放室，存放室的前后两侧分别设有拨板11和挡盒板12，存放室的左右两侧中的一侧设有向存放室内存货的进货口，另一侧设有阶梯板13，阶梯板13和挡盒板12之间设有供一排盒模3通过的出货口，阶梯板13包括多个宽度与盒模3宽度相同的阶梯面，多个阶梯面由拨板11朝向挡盒板I2方向逐渐远离进货口设置，多横排盒模3通过与多个阶梯面贴合接触而呈横向阶梯排列设置;拨板11设有只能够与靠近进货口的一纵列盒模3抵接的第一凸面111，挡盒板12设有只能够与靠近出货口的一纵列盒模3抵接的第二凸面121，第二凸面121与朝向进货口的平面平滑过渡，拨板11能够将盒模3朝所述挡盒板12移动并使两纵列盒模3呈纵向阶梯排列设置。[0035]具体的，本发明实施例提供的通道机补货车，包括行走装置2和补货装置1，行走装置2用于承载补货装置1完成在仓库和各个分拣口处的移动，其中，补货装置1包括用于放置盒模3的存放室，存放室的进货口和出货口均位于补货装置1的旁侧，同时还在出货口的一侧设有阶梯板13，且通过设置多个阶梯面由拨板11朝向挡盒板12方向逐渐远离进货口设置，在盒模3通过进货口补入存放室后，将多排盒模3除出货口处的一排盒模3分别与阶梯面贴合接触，能够使一排盒模3中的两列盒模3之间的连接线不与相邻排盒模3上的连接线共线，在将出货口处的一排盒模3推出时，该排盒模3上的连接线也不会与相邻排盒模3上的连接线共线，避免了相邻排盒模3对待推出排盒模3的干涉，保证了一排盒模3的顺利推出。[0036]还通过在拨板11设有只能与靠近进货口的一纵列盒模3抵接的第一凸面111，在挡盒板12设有只能够与靠近出货口的一纵列盒模3抵接的第二凸面121，且第二凸面121与朝向进货口的平面平滑过渡，使盒模3在拨板11的驱使下与挡盒板12抵接后，每列的两排盒模3也呈阶梯排列，在满足第二凸面121不会影响整排盒模3推出的情况下，实现了盒模3的前后左右分层效果，提高盒模3分层的稳定性，进一步保证通道机补货车的准确补货，满足人们的需求。[0037]值得注意的，在本实施例中，以盒模3为一条烟的形状为例，第一凸面111相对于拨板11基准面的高度等于第二凸面121相对于挡盒板12的高度，且在保证前后分层效果的前提下，为了使盒模3推出时不会因第二凸面121造成不可恢复变形，还设置两者的高度均为5mm，且第二凸面121与朝向进货口的平面通过斜面连接。[0038]具体的，本实施例还对通道机补货车的具体结构做以下详细介绍。[0039]首先，如图2所示，本实施例中，挡盒板12背离存放室的一侧设有将盒模3推出的横向输出装置14,横向输出装置14包括水平转动的双排链轮142、驱动双排链轮142转动的第一伺服电机141和啮合在双排链轮142上的两条链条143,两个链条143之间沿其周向方向均匀设有两个拨盒装置;挡盒板12包括相互分离设置的上挡盒板122和下挡盒板123,上挡盒板122和下挡盒板123之间设有供拨盒装置穿过的缝隙。[0040]具体的，上挡盒板122和下挡盒板123相对固定设置，两者上的第二凸面121位于同一竖直面，且两者之间的缝隙小于盒模3的高度，保证盒模3与上挡盒板122和下挡盒板123抵接后，不会有盒模3从缝隙中漏出；双排链轮142正对缝隙设置，通过将两条链条143与一个双排链轮142啮合而不是相互独立设置，减少了生产、安装难度，改善安装及调试精度，降低运行噪音；又通过第一伺服电机141而不是普通电机驱动，提高了响应速度，保证拨烟的速度稳定性。[0041]如图3和图6所示，本实施例中，拨盒装置包括安装板144和拨盒圆棒145,拨盒圆棒145为空心结构，安装板144为H形型结构，安装板144的两个竖直板分别与链轮和拨盒圆棒145固定连接，水平板能够穿过上挡盒板122和下挡盒板123之间的缝隙。[0042]通过设置圆棒结构与盒模3抵接，而不是板状结构与盒模3抵接，避免了拨盒装置在完成拨烟动作后与盒模3分离的刹那，因其圆周运动而带散盒模3。[0043]作为本实施例的进一步改进，还可以在安装板144中与链轮固定的竖直板两端固设有轴承，在拨盒装置实行拨烟操作时，两轴承分别与上挡盒板122和下挡盒板123背离存放室的一面滑动连接，在对拨盒圆棒145起到一定导向作用的同时，还会挤压链条143,保证链条143处于张紧状态，进一步减少链条143转动产生的噪音。[0044]如图5和图6所示，本实施例中，存放室顶部设有控制拨板丨丨纵向移动的纵向输送装置15,纵向输送装置15包括输送带151和与输送带151驱动连接的第二伺服电机152,拨板11与输送带151的外侧面固定连接。[0045]具体的，通过设置第二伺服电机152而不是普通电机驱动拨板11的移动，提高了响应速度，保证移动盒模3时速度的稳定性，避免速度变化影响盒模3的前后左右分层效果。[0046]如图5所示，本实施例中，阶梯板13靠近出货口的一端朝挡盒板丨2方向固设有胶皮挡板16,存放室靠近出货口的底面上设有用于检测是否掉货的光电传感器17。[0047]具体的，通过设置胶皮挡板16,能够阻挡出货口处的一排盒模3在行走装置2移动时晃动而从掉出存放室，且在对该排盒模3实行拨出动作时，胶皮挡板16能够变形，不会影响盒模3的拨出。值得注意的，为了避免胶皮挡板16影响脱出后盒模3的排列，设置胶皮挡板16突出出货口部分不超过出货口宽度的一半。[0048]进一步的，通过设置光电传感器17,在不进行拨烟操作期间，如果盒模3从出货口脱落，盒模3会经过光电传感器17的感应方向，光电传感器17感应到后会反馈给控制器，控制器控制行走装置2停止移动，或者触发报警装置。此外，还通过将光电传感器17设置在存放室内，有利于确保设备运行顺畅，不被外界影响设备稳定性及货物安全性。[0049]如图3和图6所示，本实施例中，拨板11的宽度小于等于两纵列盒模3的总宽度，进货口在拨板11的一侧设有入口导向板18,入口导向板18由进货口朝向拨板11设置并不接触拨板11。[0050]具体的，拨板11的大小能够稳定完成水平移动所有盒模3即可，其大小越小越能减少对输送带151的压力，也进一步提高拨板11的响应速度。在此基础上，在进货口和拨板11之间可能会留有较大的空隙，在通过进货口向存放室内放置盒模3时，很可能从该空隙处掉出存放室外，此时通过设置入口导向板18,盒模3不能通过入口导向板18与拨板11之间的空隙，保证了进货口的准确存放能力，有效避免了上述隐患。[0051]如图4所示，本实施例中，还设置行走装置2和补货装置1相互枢接，且行走装置2和补货装置1之间还设有供补货装置1绕枢接轴转动的翻转组件;翻转组件包括摇摆臂23、旋转臂22和翻转电机21，摇摆臂23的两端分别与补货装置1和旋转臂22枢接，旋转臂22的另一端与翻转电机21的转轴固定连接，翻转电机21的机体固定在行走装置2上，旋转臂22旋转一周能够使存放室的底面与水平面呈0°到8°夹角。[0052]具体的，与通道机补货车对接的多个分拣设备的放置面均为与水平面呈8°夹角的斜面，本实施例中的通道机补货车在补货和正常行走时均设置存放室的底面为水平面此时旋转臂22与摇摆臂23的枢接轴位于最低端），在需要对某一分拣设备进行拨烟操作时，通过翻转电机21控制旋转臂22旋转，使存放室的底面与分拣设备的放置面共面设置此时旋转臂22与摇摆臂23的枢接轴位于最高端），此时，两面对接后，一排盒模3能够稳定的拨送至放置面上。[0053]值得一提的，根据放置面实际角度的不同，本实施例通过设置旋转臂22的长度能够灵活调整存放室的底面的角度范围。且该结构单向旋转无死点，不会存在检测异常引起的机械锁死导致机器硬件损坏。[0054]如图4所示，本实施例中，行走装置2包括机架和安装在机架上的第三伺服电机24，第三伺服电机24驱动连接有齿形带轮25,机架上还设有同步带导向轮26,齿形带轮25和同步带导向轮2e通过同步带传动连接;齿形带轮25上还固定有检测其转动圈数的编码器27。[0055]具体的，同步带导向轮26略宽于驱动用同步带，用于缓解长距离同步带拉伸在高速运行过程中导致的皮带抖动偏离驱动用的齿形带轮25而出现的脱齿、异常摩擦噪音等。同时，同步带导向轮26轴端还设有连接板，用于确保两个同步带导向轮26与齿形带轮25三轴平行，驱动同步带不跑偏。通过第三伺服电机24和同步带传动，不但响应速度快，移动速度稳定，还能够使行走装置2的移动距离与齿形带轮25的转动圈数呈正比关系，在此基础上，通过在齿形带轮25上固定有检测其转动圈数的编码器27,该编码器27的使用，用于校核第三伺服电机24经减速机输出端的物理属性准确性，作为行走方向的安全监管缓解，对设备精准定位校核和异常检测警报至关重要，同时能够准确的控制行走装置2每次的移动距离，保证通道机补货车均能够准确的与分拣设备对接。[0056]在上述基础上，本实施例还在机架的前后两端分别设有两组从动轮28,从动轮28的旁侧均设有用于清除行走轨迹的清轨刷29。[0057]具体的，通从动轮28有四个并分别设置在行走装置2的四角位置，通过在从动轮28旁侧设置清轨刷20，能够保证通道机补货车移动路线的干净光滑，避免了垃圾粘结在底面上造成行走装置2发生晃动而影响盒模3的整齐排列。[0058]最后，如图1所不，本实施例还包括与补货装置1扣合固定的防护机罩4,防护机罩4上设有控制行走装置2和补货装置1动作的触摸显示屏41。[0059]触摸显示屏41内设有控制整个通道机补货车的控制器，相比于现有的控制器与通道机补货车分离并通过无线控制，本实施例采用有线控制，控制器发出的指令能够准确准时的被各个装置接收，运动状态更稳定，失误率小，满足人们的需求[0060]最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制;尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

权利要求：1.一种通道机补货车，其特征在于，包括行走装置2以及安装在行走装置2上的补货装置⑴；以所述行走装置2的行走方向为基准，所述补货装置（1设有能够存放盒模3的存放室，所述存放室的前后两侧分别设有拨板（11和挡盒板（12，所述存放室的左右两侧中的一侧设有向所述存放室内存货的进货口，另一侧设有阶梯板（13，所述阶梯板（13和所述挡盒板（12之间设有供一排所述盒模3通过的出货口，所述阶梯板（13包括多个宽度与所述盒模3宽度相同的阶梯面，多个所述阶梯面由所述拨板（11朝向所述挡盒板（12方向逐渐远离所述进货口设置；所述拨板（11靠近所述进货口位置设有第一凸面（111，所述挡盒板（12靠近所述出货口位置设有第二凸面121，所述第二凸面121与朝向所述进货口的平面平滑过渡。2.根据权利要求1所述的通道机补货车，其特征在于，所述挡盒板（12背离所述存放室的一侧设有将所述盒模3推出的横向输出装置（14，所述横向输出装置（14包括水平转动的双排链轮142、驱动所述双排链轮（142转动的第一伺服电机（141和啮合在所述双排链轮（142上的两条链条（143，两个所述链条（143之间沿其周向方向均匀设有两个拨盒装置；所述挡盒板12包括相互分离设置的上挡盒板（122和下挡盒板（123，所述上挡盒板122和所述下挡盒板123之间设有供所述拨盒装置穿过的缝隙。3.根据权利要求2所述的通道机补货车，其特征在于，所述拨盒装置包括安装板（144和拨盒圆棒145，所述拨盒圆棒145为空心结构，所述安装板144为H形型结构，所述安装板144的两个竖直板分别与所述链轮和所述拨盒圆棒145固定连接，水平板能够穿过所述上挡盒板122和所述下挡盒板123之间的缝隙。4.根据权利要求3所述的通道机补货车，其特征在于，所述存放室顶部设有控制所述拨板（11纵向移动的纵向输送装置（I5，所述纵向输送装置（I5包括输送带（151和与所述输送带（151驱动连接的第二伺服电机152，所述拨板（11与所述输送带（151的外侧面固定连接。5.根据权利要求4所述的通道机补货车，其特征在于，所述阶梯板（13靠近所述出货口的一端朝所述挡盒板12方向固设有胶皮挡板16，所述存放室靠近所述出货口的底面上设有用于检测是否掉货的光电传感器17。6.根据权利要求5所述的通道机补货车，其特征在于，所述拨板（11的宽度小于等于两纵列所述盒模3的总宽度，所述进货口在所述拨板（11的一侧设有入口导向板18，所述入口导向板18由所述进货口朝向所述拨板11设置并不接触所述拨板11。7.根据权利要求6所述的通道机补货车，其特征在于，所述行走装置2和所述补货装置⑴相互枢接，且所述行走装置⑵和所述补货装置⑴之间还设有供所述补货装置⑴绕枢接轴转动的翻转组件；所述翻转组件包括摇摆臂（23、旋转臂（22和翻转电机21，所述摇摆臂23的两端分别与所述补货装置（1和所述旋转臂2¾枢接，所述旋转臂（22的另一端与所述翻转电机21的转轴固定连接，所述翻转电机21的机体固定在所述行走装置2上，所述旋转臂22旋转一周能够使所述存放室的底面与水平面呈〇°到8°夹角。8.根据权利要求7所述的通道机补货车，其特征在于，所述行走装置2包括机架和安装在机架上的第三伺服电机24，所述第三伺服电机24驱动连接有齿形带轮25，所述机架上还设有同步带导向轮26，所述齿形带轮25和所述同步带导向轮26通过同步带传动连接；所述齿形带轮25上还固定有检测其转动圈数的编码器27。9.根据权利要求8所述的通道机补货车，其特征在于，所述机架的前后两端分别设有两组从动轮28，所述从动轮28的旁侧均设有用于清除行走轨迹的清轨刷29。10.根据权利要求8所述的通道机补货车，其特征在于，还包括与补货装置1扣合固定的防护机罩4，所述防护机罩4上设有控制所述行走装置2和补货装置1动作的触摸显示屏41。

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