申请/专利权人：佛山德玛特智能装备科技有限公司

申请日：2024-01-11

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117555291B

主分类号：G05B19/4103

分类号：G05B19/4103

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.13#公开

摘要：本申请涉及一种插补方法、装置、插补器和介质，涉及运动控制技术领域；方法包括：实时获取由多个加工点构成的加工轨迹和运动约束信息；然后根据各个加工点位置以及运动约束信息进行前瞻处理，确定各个加工点对应的加工速度；在各个加工点对应的加工速度保持不变的前提下，根据运动约束信息进行S型速度规划，得到运动曲线；不改变轨迹衔接点速度，所以不会引入速度规划结果对前瞻环节的影响，避免了迭代计算；根据运动曲线，依次确定细分位置对应的位置指令，位置指令包括细分位置以及细分位置对应的运动信息；当接收到驱动器请求后，将与请求对应的位置指令发送至驱动器，能够提高计算效率，提高插补器工作的稳定性。

主权项：1.一种插补方法，其特征在于，包括：实时获取加工轨迹和运动约束信息，其中，所述加工轨迹由多个加工点构成，所述运动约束信息包括：各个轴加速度、加加速度和最高运行速度；根据各个加工点位置以及所述运动约束信息进行前瞻处理，确定各个加工点对应的加工速度；在各个加工点对应的加工速度保持不变的前提下，根据所述运动约束信息进行S型速度规划，得到运动曲线；根据所述运动曲线，依次确定细分位置对应的位置指令，所述位置指令包括细分位置以及细分位置对应的运动信息；当接收到驱动器请求后，将与请求对应的位置指令发送至所述驱动器；所述根据各个加工点位置以及所述运动约束信息进行前瞻处理，确定各个加工点对应的加工速度，包括：确定相邻两个加工点的线段长度以及方向向量，根据方向向量确定相邻两个线段的线段夹角；根据相邻两个线段的线段夹角、相邻两个线段的初始加工点对应的初始速度、在后线段的线段长度以及所述运动约束信息，确定相邻两个线段的中间加工点的速度；将相邻两个线段的中间加工点的速度作为下一相邻两个线段的初始加工点对应的初始速度，并按照上述速度确定的方式进行双向扫描，以得到各个加工点对应的加工速度；所述在各个加工点对应的加工速度保持不变的前提下，根据所述运动约束信息进行S型速度规划，得到运动曲线，包括：针对每段轨迹，根据初速度、末速度以及轨迹线段长度和所述运动约束信息进行S型速度规划，依次得到每段轨迹对应的子运动曲线；根据各个子运动曲线得到运动曲线；所述针对每段轨迹，根据初速度、末速度以及轨迹线段长度和所述运动约束信息进行S型速度规划，依次得到每段轨迹对应的子运动曲线，包括：针对每段轨迹，初速度、末速度以及轨迹线段长度和所述运动约束信息，从初始两点至中间进行S型速度迭代规划，得到每段轨迹对应的初始子运动曲线；判断所述初始子运动曲线是否符合最小指令周期；若否，则调整所述初始子运动曲线得到子运动曲线，其中，所述子运动曲线符合所述最小指令周期；若是，则将所述初始子运动曲线确定为子运动曲线；所述调整所述初始子运动曲线得到子运动曲线，包括：确定所述初始子运动曲线的速度类型；判断所述速度类型是否包括匀速段或匀加速段；若是，则对所述初始子运动曲线进行时间向上圆整规划，得到所述子运动曲线；若否，则对所述初始子运动曲线进行时间向下圆整规划，得到所述子运动曲线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 佛山德玛特智能装备科技有限公司 一种插补方法、装置、插补器和介质

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