申请/专利权人：宁波大学

申请日：2019-04-11

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN110063831B

主分类号：A61F5/37

分类号：A61F5/37;A61F5/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2019.08.23#实质审查的生效;2019.07.30#公开

摘要：本发明公开了一种垂吊式稳手机器人，其技术方案要点包括固定底板、设置在所述固定底板上侧的纵向电动推杆以及供患者手部穿过放置的吊带，所述纵向电动推杆的顶端固定连接有做上下移动的轴承座，所述轴承座设置有做水平周向转动的旋转底座，所述旋转底座上设置有一端与吊带连接的横向电动推杆。本发明具有在病患的手部放置在吊带上后，患者手臂通过其自身重量作用在吊带上的反作用力对患者手臂形成拘束力，有效缓解患者手部的抖动幅度与频率；通过控制纵向电动推杆和或横向电动推杆移动后将达到驱动放置患者手部的吊带做上下和或水平移动的目的，进而为患者手臂提供稳定活动的空间范围，提高患者的生活水平，丰富患者的精神生活。

主权项：1.一种垂吊式稳手机器人，其特征在于：包括固定底板1、设置在所述固定底板1上侧的纵向电动推杆3以及供患者手部穿过放置的吊带8，所述纵向电动推杆3的顶端固定连接有做上下移动的轴承座5，所述轴承座5设置有做水平周向转动的旋转底座53，所述旋转底座53上设置有一端与吊带8连接的横向电动推杆6；所述固定底板1呈U状且形成有供桌板插入的插槽14以及分别位于所述插槽14上下两侧的上撑板11与下固板12，所述纵向电动推杆3固定在所述上撑板11上，所述下固板12螺纹连接有多个从下至上穿过下固板12的紧固螺栓13；所述固定底板1固定连接有两根光轴杆2，所述光轴杆2的顶端设置有固定两根光轴杆2的光轴连板21，所述光轴杆2上套接有一端与所述轴承座5固定连接的滑块4。

全文数据：一种垂吊式稳手机器人技术领域本发明涉及一种生活辅助装置，更具体地说它涉及一种垂吊式稳手机器人。背景技术在日常的生活中，一些因年老、患有帕金森或其他各类病症并导致手抖的患者难以维持正常的生活状态，进而影响到患者的生活质量，作为缓解手抖患者的手部抖动，现有技术中发明了许多供手抖患者使用的工具，例如防抖勺子、手臂防抖器以及防抖助行器把手等。公告号为CN104490211B的中国专利公开了一种防抖勺子，该勺子包括勺子主体和手握部，手握部设置成单端开口的凹腔状，手握部内壁上固定设置有多根轻质弹性件，勺子主体的上端部从开口端插入手握部内部，勺子主体置于手握部的中轴线上，多根轻质弹性件分别固定连接勺子主体端部，各轻质弹性件处于自然伸直状态。以及公开号为CN106726042A的中国专利公开了一种应用于帕金森患者的手臂防抖器，该手臂防抖器包括用于佩戴于手臂上的佩戴结构和安装于该佩戴结构内部的手臂抖动感应电路板、电机、配重块，所述手臂抖动感应电路板包括PCB板，和安装在该PCB板上的感应电路；该感应电路包括微处理器，分别与该微处理器和所述电机连接的电机驱动模块，以及与该微处理器连接的运动感应模块；所述配重块固定在所述电机的输出转轴上。但是上述的防抖勺子仅供手抖患者在食用餐饮或者是勺取物品时使用，以及应用于帕金森患者的手臂防抖器通过固定在患者手臂上以达到抵消颤抖的目的，该手臂防抖器将随着患者的手臂抖动而抖动，进而难以达到有效的防止患者手部抖动的效果，有待改进。发明内容针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种垂吊式稳手机器人，该垂吊式稳手机器人具有有效缓解手部抖动且适用范围广的效果。为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种垂吊式稳手机器人，包括固定底板、设置在所述固定底板上侧的纵向电动推杆以及供患者手部穿过放置的吊带，所述纵向电动推杆的顶端固定连接有做上下移动的轴承座，所述轴承座设置有做水平周向转动的旋转底座，所述旋转底座上设置有一端与吊带连接的横向电动推杆。通过采用上述技术方案，固定底板固定该垂吊式稳手机器人，在病患的手部放置在吊带上后，患者手臂通过其自身重量作用在吊带上的反作用力对患者手臂形成拘束力，有效缓解患者手部的抖动幅度与频率；与此同时，通过控制纵向电动推杆和或横向电动推杆移动后将达到驱动放置患者手部的吊带做上下和或水平移动的目的，进而为患者手臂提供稳定活动的空间范围，患者通过使用该垂吊式稳手机器人即可在相应的活动空间范围内进行进食、下棋、翻书等需要使用的功能性活动，并在减轻用户家人的压力，解放社会劳动力的同时提高患者的生活水平，丰富患者的精神生活，缓解其精神压力，增强其生活信心。本发明进一步设置为：所述固定底板呈U状且形成有供桌板插入的插槽以及分别位于所述插槽上下两侧的上撑板与下固板，所述纵向电动推杆固定在所述上撑板上，所述下固板螺纹连接有多个从下至上穿过下固板的紧固螺栓。通过采用上述技术方案，桌板插入插槽内后再通过旋紧紧固螺栓以达到将固定底板固定在桌板上的目的，使得该固定底板适用于多种不同厚度规格的桌板，显著提升该垂吊式稳手机器人的实用性。本发明进一步设置为：所述紧固螺栓的顶部设置有弹性压片，所述上撑板的下侧设置有多根与桌面接触的撑条块。通过采用上述技术方案，在旋紧紧固螺栓时，弹性压片与桌板下侧面抵接，从而在避免紧固螺栓对桌板结构造成破坏的同时提升紧固螺栓与桌板的连接稳定性，进一步提升该垂吊式稳手机器人的安装固定稳定性。本发明进一步设置为：所述固定底板固定连接有两根光轴杆，所述光轴杆的顶端设置有固定两根光轴杆的光轴连板，所述光轴杆上套接有一端与所述轴承座固定连接的滑块。通过采用上述技术方案，两根两端分别由光轴连板与固定底板固定的光轴杆具有固定稳定的效果，且在与轴承座连接的滑块随着纵向电动推杆的运行而在光轴杆上做上下移动时，将显著提升轴承座的移动稳定性，显著提升该垂吊式稳手机器人的使用稳定性。本发明进一步设置为：所述纵向电动推杆的顶端固定连接有两端分别与所述轴承座和滑块连接的推杆支架。通过采用上述技术方案，推杆支架起到连接轴承座与滑块的作用，且使得滑块与轴承座分别位于推杆支架的两端将显著提升轴承座的移动稳定性。本发明进一步设置为：所述轴承座插接有上端与旋转底座连接的转动轴柱，所述横向电动推杆固定在所述旋转底座的上侧且在所述旋转底座上设置有位于所述横向电动推杆后端的限位板。通过采用上述技术方案，限位板起到限定横向电动推杆安装固定方位的作用，显著提升横向电动推杆的固定稳定性。本发明进一步设置为：所述横向电动推杆的前端设置有沿横向电动推杆轴线方向做往复运动的连杆，所述连杆的下端设置有连接吊带的平衡杆，所述吊带设置为两个且分别位于所述平衡杆两端的下侧。通过采用上述技术方案，病患的手部通过两个分别位于平衡杆两端下侧的吊带支撑，提升患者使用吊带的舒适感。本发明进一步设置为：所述连杆穿过所述平衡杆中间部位并与平衡杆转动连接。通过采用上述技术方案，在患者的手部放置在相应的吊带内时，通过转动手臂即可使得平衡杆以连杆为轴做周向的转动，在轴承座、纵向电动推杆以及横向电动推杆的配合下，显著提升该垂吊式稳手机器人的使用舒适性以及功能多样性。本发明进一步设置为：所述轴承座的外侧设置有保护外壳。通过采用上述技术方案，保护外壳起到有效的保护轴承座的作用，并有效防止颗粒杂质进入轴承座内而影响到旋转底座的有效转动，达到提升该垂吊式稳手机器人实用性的目的。综上所述，本发明具有以下有益效果：通过吊带支撑病患的手臂，使得患者手臂通过其自身重量作用在吊带上的反作用力对患者手臂形成拘束力，有效缓解患者手部的抖动幅度与频率；并在平衡杆以连杆为轴做周向的转动，且在轴承座、纵向电动推杆以及横向电动推杆的配合下，使用该垂吊式稳手机器人即可在相应的活动空间范围内进行进食、下棋、翻书等需要使用的功能性活动，并在减轻用户家人的压力，解放社会劳动力的同时提高患者的生活水平，丰富患者的精神生活，缓解其精神压力，增强其生活信心。附图说明图1是本实施例的结构示意图；图2是图1中A部分的放大结构示意图；图3是图1中B部分的放大结构示意图。附图标记说明：1、固定底板；11、上撑板；111、撑条块；12、下固板；13、紧固螺栓；131、压片；14、插槽；2、光轴杆；21、光轴连板；3、纵向电动推杆；4、滑块；5、轴承座；51、推杆支架；52、转动轴柱；53、旋转底座；531、限位板；6、横向电动推杆；7、平衡杆；71、连杆；8、吊带。具体实施方式为使本发明的技术方案和优点更加清楚，以下将结合附图对本发明作进一步详细说明。如图1所示，一种垂吊式稳手机器人，包括固定底板1、设置在固定底板1上侧的纵向电动推杆3以及供患者手部穿过放置的吊带8。在纵向电动推杆3的顶端固定连接有做上下移动的轴承座5。轴承座5设置有做水平周向转动的旋转底座53。与此同时，在旋转底座53上设置有一端与吊带8连接的横向电动推杆6。通过固定底板1固定该垂吊式稳手机器人，进而在病患的手部放置在吊带8上后，患者手臂通过其自身重量作用在吊带8上的反作用力对患者手臂形成拘束力，有效缓解患者手部的抖动幅度与频率；与此同时，通过控制纵向电动推杆3和或横向电动推杆6移动后将达到驱动放置患者手部的吊带8做上下和或水平移动的目的，进而为患者手臂提供稳定活动的空间范围，患者通过使用该垂吊式稳手机器人即可在相应的活动空间范围内进行进食、下棋、翻书等需要使用的功能性活动，并在减轻用户家人的压力，解放社会劳动力的同时提高患者的生活水平，丰富患者的精神生活，缓解其精神压力，增强其生活信心。轴承座5的外侧设置有保护外壳，通过保护外壳对轴承座5起到有效的保护作用，有效防止颗粒杂质进入轴承座5内而影响到旋转底座53的有效转动，达到提升该垂吊式稳手机器人实用性的目的。如图1、图2所示，固定底板1呈U状且形成有供桌板插入的插槽14以及分别位于插槽14上下两侧的上撑板11与下固板12。纵向电动推杆3固定在上撑板11的上侧，并在下固板12上螺纹连接有多个沿下固板12长度方向排列且从下至上穿过下固板12的紧固螺栓13。在固定该垂吊式稳手机器人时，令桌板插入插槽14内后再通过旋紧紧固螺栓13，在紧固螺栓13与桌板的下侧抵接后将达到将固定底板1固定在桌板上的目的。使得该固定底板1适用于多种不同厚度规格的桌板，显著提升该垂吊式稳手机器人的实用性。需要提及的是，在紧固螺栓13的顶部设置有弹性压片131，进而在旋紧紧固螺栓13时，弹性压片131与桌板下侧面抵接，从而在避免紧固螺栓13对桌板结构造成破坏的同时提升紧固螺栓13与桌板的连接稳定性，进一步提升该垂吊式稳手机器人的安装固定稳定性。相应的，在上撑板11的下侧设置有多根与桌面接触的弹性撑条块111，从而通过弹性撑条块111与弹性压片131的配合起到避免对桌板造成破坏以及提升该垂吊式稳手机器人固定稳定性的作用。如图1、图3所示，固定底板1固定连接有两根光轴杆2，且在光轴杆2的顶端设置有将两根光轴杆2固定呈一体的光轴连板21。并在光轴杆2上套接有一端与轴承座5固定连接的滑块4。本实施例通过两根两端分别由光轴连板21与固定底板1固定的光轴杆2达到显著提升光轴杆2与固定底板1之间的固定稳定性的效果，且在与轴承座5连接的滑块4随着纵向电动推杆3的运行而在光轴杆2上做上下移动时，将显著提升轴承座5的移动稳定性，显著提升该垂吊式稳手机器人的使用稳定性。需要说明的是，纵向电动推杆3的顶端固定连接有两端分别与轴承座5和滑块4连接的推杆支架51。推杆支架51起到连接轴承座5与滑块4的作用，且使得滑块4与轴承座5分别位于推杆支架51的两端将显著提升轴承座5的移动稳定性。如图1所示，轴承座5插接有上端与旋转底座53连接的转动轴柱52。横向电动推杆6固定在旋转底座53的上侧且在旋转底座53上设置有位于横向电动推杆6后端的限位板531。通过限位板531起到限定横向电动推杆6安装固定方位的作用，显著提升横向电动推杆6的固定稳定性。为了进一步提升患者使用该垂吊式稳手机器人的舒适感，进而在横向电动推杆6的前端设置沿横向电动推杆6轴线方向做往复运动的连杆71。连杆71的下端设置用于连接吊带8的平衡杆7，且吊带8设置为两个并分别位于平衡杆7两端的下侧，使得病患的手部通过两个分别位于平衡杆7两端下侧的吊带8支撑，在对患者手臂形成稳定且有效的支撑的同时，提升患者使用吊带8的舒适感。需要提及的是，连杆71穿过平衡杆7中间部位并与平衡杆7转动连接。在患者的手部放置在相应的吊带8内时，通过转动手臂即可使得平衡杆7以连杆71为轴做周向的转动，在轴承座5、纵向电动推杆3以及横向电动推杆6的配合下，使得患者在使用该垂吊式稳手机器人即可在相应的活动空间范围内进行进食、下棋、翻书等需要使用的功能性活动，显著提升该垂吊式稳手机器人的使用舒适性以及功能多样性。以上所述仅为本发明的优选实施例，本发明的保护范围并不仅仅局限于上述实施例，但凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干修改和润饰，这些修改和润饰也应视为本发明的保护范围。

权利要求：1.一种垂吊式稳手机器人，其特征在于：包括固定底板1、设置在所述固定底板1上侧的纵向电动推杆3以及供患者手部穿过放置的吊带8，所述纵向电动推杆3的顶端固定连接有做上下移动的轴承座5，所述轴承座5设置有做水平周向转动的旋转底座53，所述旋转底座53上设置有一端与吊带8连接的横向电动推杆6。2.根据权利要求1所述的一种垂吊式稳手机器人，其特征在于：所述固定底板1呈U状且形成有供桌板插入的插槽14以及分别位于所述插槽14上下两侧的上撑板11与下固板12，所述纵向电动推杆3固定在所述上撑板11上，所述下固板12螺纹连接有多个从下至上穿过下固板12的紧固螺栓13。3.根据权利要求2所述的一种垂吊式稳手机器人，其特征在于：所述紧固螺栓13的顶部设置有弹性压片131，所述上撑板11的下侧设置有多根用于与桌面接触的撑条块111。4.根据权利要求1所述的一种垂吊式稳手机器人，其特征在于：所述固定底板1固定连接有两根光轴杆2，所述光轴杆2的顶端设置有固定两根光轴杆2的光轴连板21，所述光轴杆2上套接有一端与所述轴承座5固定连接的滑块4。5.根据权利要求4所述的一种垂吊式稳手机器人，其特征在于：所述纵向电动推杆3的顶端固定连接有两端分别与所述轴承座5和滑块4连接的推杆支架51。6.根据权利要求1所述的一种垂吊式稳手机器人，其特征在于：所述轴承座5插接有上端与旋转底座53连接的转动轴柱52，所述横向电动推杆6固定在所述旋转底座53的上侧且在所述旋转底座53上设置有位于所述横向电动推杆6后端的限位板531。7.根据权利要求1所述的一种垂吊式稳手机器人，其特征在于：所述横向电动推杆6的前端设置有沿横向电动推杆6轴线方向做往复运动的连杆71，所述连杆71的下端设置有连接吊带8的平衡杆7，所述吊带8设置为两个且分别位于所述平衡杆7两端的下侧。8.根据权利要求7所述的一种垂吊式稳手机器人，其特征在于：所述连杆71穿过所述平衡杆7中间部位并与平衡杆7转动连接。9.根据权利要求1所述的一种垂吊式稳手机器人，其特征在于：所述轴承座5的外侧设置有保护外壳。

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