申请/专利权人：中国人民解放军陆军航空兵学院

申请日：2024-01-16

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117572894B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2024.03.08#实质审查的生效;2024.02.20#公开

摘要：本发明涉及一种无人机指定区域内按时到达航线规划方法，属于无人机航线规划领域，解决按时到达航线规划问题；方法包括：根据规划信息进行规划区域的地图栅格化和初始化；初始化航线起点、终点、约定到达时间，以及地图上的通行节点和非通行节点；在栅格化地图上进行从航线起点到等待区进入点、从等待区退出点到航线终点的等待区外的第一、第二段航线搜索，以及从等待区进入点到等待区退出点的等待区内的第三段航线搜索，使三段航线上的总飞行的时间等于约定到达时间；将第一、第三和第二段搜索的航线依次连接，得到按时到达航线。本发明实现了在约定到达时间充裕情况下实现自动规划按时到达的航线。

主权项：1.一种无人机指定区域内按时到达航线规划方法，其特征在于，包括：步骤S1、根据规划信息进行规划区域的地图栅格化和初始化；初始化航线起点、终点、约定到达时间，以及地图上的通行节点和非通行节点；其中，初始化中，先将规划区域内所有节点信息均初始化为通行节点，再将飞行空域和禁飞区所有边界穿越的节点，以及除等待区进入点和等待区退出点外的等待区边界穿越的节点，设定为禁止通行节点；步骤S2、在栅格化地图上进行从航线起点到等待区进入点、从等待区退出点到航线终点的等待区外的第一、第二段航线搜索，以及从等待区进入点到等待区退出点的等待区内的第三段航线搜索；其中，等待区外的航线搜索，以最优路径为目标进行搜索，等待区内的航线搜索，以规定速度的航行时间满足约定到达时间为目标进行搜索；步骤S3、将第一、第三和第二段搜索的航线依次连接，得到按时到达航线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军陆军航空兵学院 一种无人机指定区域内按时到达航线规划方法

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