申请/专利权人：成都朴为科技有限公司

申请日：2021-12-17

公开（公告）日：2023-10-20

公开（公告）号：CN114253265B

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.10.20#授权;2022.04.15#实质审查的生效;2022.03.29#公开

摘要：本发明提供了基于四阶矩的按时到达概率最大路径规划算法及系统，算法步骤如下：通过贝尔曼方程得到策略中每个路径节点的四阶矩；对所得四阶矩进行转化，以满足节点不按时到达概率上界的计算需求；由四阶矩计算出转化所得不等式的上界；通过比较不同路径规划策略的不按时到达概率上界，选取不按时到达概率上界最小的策略作为最优策略。随着路网大小逐渐变大，本算法耗时呈线性增长，而其他算法耗时均呈指数增长；相较于其他算法的表现而言，本算法无论从效果还是耗时来看，表现均相比其它算法更优。

主权项：1.基于四阶矩的按时到达概率最大路径规划算法，其特征在于，包括如下步骤：S1、通过贝尔曼方程得到策略中每个路径节点的四阶矩，所述四阶矩为随机变量的四阶中心距，其中，所述随机变量为策略中每个路径节点到终点的行驶时间；S2、基于不等式对所得四阶矩进行转化，以满足节点不按时到达概率上界的计算需求；S3、由四阶矩计算出转化所得不等式的上界，包含如下情况：情况1：当M1Z＝0且时， 情况2：当M1Z＝0且时， 情况3：在的前提下，当M1Z0时， 当M1Z0时， 情况4：当且时， 上式中， V满足：-M1ZV3+3M2ZV2-2M4Z＝0情况5：当且时， 上式中，M1Z表示一阶矩转化形式，M2Z表示二阶矩转化形式，M4Z表示四阶矩转化形式，o表示起点，x为上界，Gπo表示策略π中起点o到终点的行驶时间，作为不等式的随机变量，T表示特定时间阈值；S4、通过比较不同路径规划策略的不按时到达概率上界，选取不按时到达概率上界最小的策略作为最优策略。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 成都朴为科技有限公司 基于四阶矩的按时到达概率最大路径规划算法及系统

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