申请/专利权人：武汉理工大学

申请日：2022-01-26

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN114463425B

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06T7/77;G06T7/13;G06T7/143;G06T7/168;G06T7/80;G06T1/00;G06V10/762

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.05.27#实质审查的生效;2022.05.10#公开

摘要：本发明公开了一种基于概率Hough直线检测的工件表面无特征点定位方法，采用双目视觉系统对工件进行图像信息采集，获得工件的边缘轮廓图像，用概率Hough直线检测算法提取工件表面多条线段，通过控制检测阈值，剔除掉干扰线段，利用最小二乘法进行直线拟合，根据实际工件直线夹角选取阈值筛选出目标直线，根据两条直线解析式即可求出交点的二维像素坐标信息，最后将求解后的二维像素坐标成对输入到相机成像模型中，得到其在相机坐标系下的三维坐标，利用K‑means聚类算法提取目标交点并求出平面法向量，实现定位功能。本发能明针对其表面多条直线无直接相交的情况，在不添加人工标记点的前提下，通过图像处理及直线拟合的方式求出定位点，具有很强的实用性。

主权项：1.一种基于概率Hough直线检测的工件表面无特征点定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、采用左、右相机的双目视觉系统对待加工工件进行数据采集，对采集后的工件图像进行对图像预处理，获得工件的边缘轮廓图像，之后进行基于概率Hough直线检测，得到工件图像边缘的多条直线段，通过设置斜率差阈值ε，过滤掉干扰线段，得到筛选出的直线段；步骤2、对筛选出直线段的点Xi,Yi组成的数据采用最小二乘法进行直线拟合，计算出拟合的直线解析式y＝α+βx，Xi,Yi为工件图像上的第i个二维坐标点，x，y分别为工件图像上的横纵坐标，α为常数，β直线斜率；遍历提取的任两条解析式，计算出两条直线的夹角，根据实际工件直线角度设置筛选条件，最终得到任意两条目标相交直线及交点；对双目视觉系统左相机采集的数据进行处理得到相交直线Ll和交点xl1,yl1；对双目视觉系统右相机采集的数据进行处理得到相交直线Lr和交点xr1,yr1；步骤3、将左右相机分别得到的相交直线及交点输入到双目相机成像模型中计算出交点在相机坐标系的三维坐标，最终得到多个相交直线交点Xi,Yi,Zi；步骤4、利用K-means聚类算法将边缘直线上的三个目标交点提取出来，利用向量叉积的概念，求出工件表面上平面的法向量a、b、c分别为法向量在坐标轴上的三个单位向量；步骤5、通过手眼标定将相机坐标系下三维坐标转换到机器人基坐标系下坐标，将步骤2及步骤4求解出的坐标和法向量通过通讯输入到机器人控制器，即可引导机器人定位进行加工。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉理工大学 一种基于概率Hough直线检测的工件表面无特征点定位方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD