申请/专利权人：台州睿耘科技有限公司

申请日：2023-12-07

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117765305A

主分类号：G06V10/764

分类号：G06V10/764;G06T7/246;G06V10/774;G06N3/0464;G06N3/084

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本发明公开一种农机地头转弯识别和分类方法、系统及电子设备，涉及深度学习技术领域，所述方法包括：获取待识别农机轨迹数据中的多个待判断位置点组；待判断位置点组包括目标位置点的坐标和四个目标辅助位置点的坐标；目标位置点为待识别农机轨迹数据中的任一位置点，四个目标辅助位置点包括待识别农机轨迹中位于目标位置点之前两个和之后两个位置点；基于各待判断位置点组中的目标位置点的坐标、各目标辅助位置点的坐标和转弯识别模型，确定对应待判断位置点组中的目标位置点是否为处于转弯处的位置点；若是，则将多个连续的处于转弯处的目标位置点组成的轨迹段的图像输入至转弯分类模型中，确定转弯类型。本发明实现了农机转弯的识别和分类。

主权项：1.一种农机地头转弯识别和分类方法，其特征在于，所述方法包括：获取待识别农机轨迹数据中的多个待判断位置点组；所述待判断位置点组包括：目标位置点的坐标和四个目标辅助位置点的坐标；所述目标位置点为所述待识别农机轨迹数据中的任一位置点，四个目标辅助位置点包括：待识别农机轨迹中位于所述目标位置点之前的两个位置点和位于所述目标位置点之后的两个位置点；基于各待判断位置点组中的目标位置点的坐标、各目标辅助位置点的坐标和转弯识别模型，确定对应待判断位置点组中的目标位置点是否为处于转弯处的位置点；所述转弯识别模型是利用多组第一训练数据组对多层感知机进行训练得到的；所述第一训练数据组包括转弯训练用位置点的坐标和第一标签，以及转弯训练用辅助位置点的坐标；所述第一标签为转弯或直行，所述转弯训练用辅助位置点包括：位于所述转弯训练用位置点所在的农机轨迹中且位于所述转弯训练用位置点之前的两个位置点，以及位于所述转弯训练用位置点所在的农机轨迹中且位于所述转弯训练用位置点之后的两个位置点；若是，则将多个连续的处于转弯处的目标位置点组成的轨迹段的图像确定为目标图像，并将所述目标图像输入至转弯分类模型中，确定所述目标图像中轨迹段的转弯类型；所述转弯类型为π型弯或Ω型弯；所述转弯分类模型是利用多组第二训练数据组对卷积神经网络训练得到的；所述第二训练数据组包括：分类训练用轨迹图像和对应的转弯类型，所述分类训练用轨迹图像中的轨迹段由多个连续的分类训练用位置点组成。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 台州睿耘科技有限公司 一种农机地头转弯识别和分类方法、系统及电子设备

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