申请/专利权人:纵目科技(上海)股份有限公司
申请日:2023-12-07
公开(公告)日:2024-03-26
公开(公告)号:CN117764817A
主分类号:G06T3/20
分类号:G06T3/20;G01S13/931;G01S17/931;B60W60/00;G06T7/73
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开
摘要:本申请公开了一种用于处理Frenet坐标系下投影歧义的方法,包括:获取与当前时刻行驶区域附近的障碍物相关联的数据以及参考线;在Frenet坐标系下将所述障碍物投影至所述参考线上以生成第一投影;响应于所述第一投影的各个点位于所述参考线的不同侧而确定障碍物与车辆的相对位置关系;当所述障碍物与所述车辆的相对位置关系在不同坐标系下不一致时,将所述第一投影被拆分为第二投影,其中所述第二投影是不阻碍车辆行驶的投影结果。还公开了用于处理Frenet坐标系下投影歧义的装置和介质,以及众多其他方面。
主权项:1.一种用于处理Frenet坐标系下投影歧义的方法,包括:获取与当前时刻行驶区域附近的障碍物相关联的数据以及参考线;在Frenet坐标系下将所述障碍物投影至所述参考线上以生成第一投影;响应于所述第一投影的各个点位于所述参考线的不同侧而确定所述障碍物与车辆的相对位置关系;当所述障碍物与所述车辆的相对位置关系在不同坐标系下不一致时,将所述第一投影被拆分为第二投影,其中所述第二投影是不阻碍车辆行驶的投影结果。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 纵目科技(上海)股份有限公司 用于处理Frenet坐标系下投影歧义的方法、装置和介质
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