申请/专利权人：深圳市普渡科技有限公司

申请日：2021-07-20

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113688678B

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06T17/05

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.12.10#实质审查的生效;2021.11.23#公开

摘要：本发明公开了一种路标多歧义处理方法、机器人及存储介质，该方法通过获取机器人通过图形采集设备沿预设路径行走时所采集的多帧路标图像；将多帧路标图像映射到同一世界坐标系下，并获取世界坐标系下多帧路标图像中路标的路标信息，路标信息包括路标值和世界路标坐标；基于路标信息的世界路标坐标确定存在歧义的至少两个路标信息；基于路标信息的路标值对所述存在歧义的至少两个路标信息进行歧义处理，以确定唯一正确的路标信息。因此，本发明实现了在构建路标地图或者定位时，解决了识别同一路标出现多歧义的问题，保证了识别的路标的唯一性，提高了机器人的构建路标地图或者定位的正确率，有效提升了机器人运行的鲁棒性。

主权项：1.一种机器人，包括图形采集设备、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序计算机可读指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：获取所述机器人通过所述图形采集设备沿预设路径行走时所采集的多帧路标图像；将所述多帧路标图像映射到同一世界坐标系下，并获取所述世界坐标系下所述多帧路标图像中路标的路标信息，所述路标信息包括路标值和世界路标坐标；基于所述路标信息的世界路标坐标确定存在歧义的至少两个路标信息；基于所述路标信息的路标值对所述存在歧义的至少两个路标信息进行歧义处理，以确定唯一正确的路标信息；所述基于所述路标信息的世界路标坐标确定存在歧义的至少两个路标信息，包括：基于所述世界路标坐标确定连续的至少两个路标信息的距离是否小于预设值；若是，则将所述连续的至少两个路标信息确定为所述存在歧义的至少两个路标信息；所述基于所述路标信息的路标值对所述存在歧义的至少两个路标信息进行歧义处理，以确定唯一正确的路标信息，包括：计算所述存在歧义的至少两个路标信息中路标值在对应的路标图像中的单元置信度；计算所述路标信息中路标值在对应的所有路标图像中的单元置信度的和，并作为所述路标信息的总置信度；将总置信度最大的路标信息作为所述存在歧义的至少两个路标信息中所述唯一正确的路标信息；或；所述基于所述路标信息的路标值对所述存在歧义的至少两个路标信息进行歧义处理，以确定唯一正确的路标信息，包括：计算所述存在歧义的至少两个路标信息中路标值在对应的路标图像中的单元置信度；选取所述路标信息中路标值在对应的所有路标图像中单元置信度最大的单元置信度，并将最大的单元置信度作为所述路标信息的总置信度；将总置信度最大的路标信息作为所述存在歧义的至少两个路标信息中所述唯一正确的路标信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市普渡科技有限公司 路标多歧义处理方法、机器人及存储介质

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