申请/专利权人：重庆大学

申请日：2024-01-29

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117755260A

主分类号：B60T13/74

分类号：B60T13/74

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本公开提供一种面向弱势道路使用者的自动紧急制动控制方法，包括：获取行驶车辆与行驶车辆前方的移动目标之间的相对距离，以及行驶车辆与移动目标之间的相对速度；将行驶车辆与行驶车辆前方的移动目标之间的相对距离以及行驶车辆与移动目标之间的相对速度输入预先训练好的决策控制模型中，基于决策控制模型的输出结果确定行驶车辆对应的期望制动减速度；采用预先优化好的跟踪控制器，对行驶车辆对应的期望制动减速度进行反馈调节。从而，通过双层前馈神经网络结构作为决策控制模型的网络结构，具有较好的时效性，并且，采用PID控制器作为紧急制动控制过程中的跟踪控制器，以对车辆进行有效的紧急制动，解决了车辆制动过程中存在风险的问题。

主权项：1.一种面向弱势道路使用者的自动紧急制动控制方法，其特征在于，包括：获取行驶车辆与所述行驶车辆前方的移动目标之间的相对距离，以及所述行驶车辆与所述移动目标之间的相对速度；将所述行驶车辆与所述行驶车辆前方的移动目标之间的相对距离以及所述行驶车辆与所述移动目标之间的相对速度输入预先训练好的决策控制模型中，基于所述决策控制模型的输出结果确定所述行驶车辆对应的期望制动减速度；采用预先优化好的跟踪控制器，对所述行驶车辆对应的期望制动减速度进行反馈调节，以基于所述行驶车辆对应的期望制动减速度对所述行驶车辆进行紧急制动控制；其中，所述决策控制模型是基于双层前馈神经网络结构训练得出的，所述跟踪控制器是通过对PID控制器进行参数优化得到的。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆大学 一种面向弱势道路使用者的自动紧急制动控制方法

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