申请/专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所

申请日：2023-12-15

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117762165A

主分类号：G05D1/695

分类号：G05D1/695;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本申请提供一种折返几字形覆盖式搜索航路规划方法，在侦察无人机的侦察扫描宽度小于无人机的最小转弯半径时，使用单程几字形搜索算法无法满足侦察区域的全覆盖搜索要求时，使用该折返几字形搜索航路规划方法可以保证侦察任务区域的全覆盖搜索要求。

主权项：1.一种折返几字形覆盖式搜索航路规划方法，其特征在于，所述方法包括：S1：根据集结点位置确定侦察任务区的初始搜索航线和初始搜索航向，并根据侦察任务区域的第3个顶点确定转弯方向；S2：找到距离初始进入航线最远的侦察任务区域的顶点，并计算其最远距离D_Max，求取剩余搜索宽度D_Tback；初始进入航线为航路点1和航路点2组成的航线，S3：根据剩余搜索宽度，计算折返次数、剩余扫描宽度、航路点数量；计算飞出航线组的第一条航线；其中，飞出航线组的第一条航线为航路点3和航路点4组成的航线；航路点3为飞出航线组第一条航线的起始航路点，航路点4为飞出航线组第一条航线的最后一个航路点；S4：如果实际折返次N_Tback≥1，分别求解进入航线组的航路点和飞出航线组的航路点；S5：根据剩余扫描宽度D_Residual和扫描宽度Scan_W的关系，求进入航线组最后一条航线上的两个航路点及飞出航线组最后一条航线上的两个航路点；S6：把所有航路点转变成可飞航路点，如果偶数航路点处的转弯角60°并且偶数航路点号≠航路点数量，由偶数航路点向其下一航路点、下二航路点组成的直线做垂线，垂足替代下一航路点；如果偶数航路点处的转弯角100°并且偶数航路点号≠航路点数量，由偶数航路点的下一航路点向偶数航路点和上一航路点组成的直线做垂线，垂足替代偶数航路点，否则，航路点不变；S7：如果偶数航路点和上一航路点之间的航段长度最小转弯直径并且偶数航路点号≠航路点数量，则延长航段长度至最小转弯直径并将延长后的点替代偶数航路点，否则，航路点不变。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 一种折返几字形覆盖式搜索航路规划方法

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