申请/专利权人：湖南严格智能技术有限公司

申请日：2021-12-28

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN114256718B

主分类号：H01R43/26

分类号：H01R43/26;H01R13/621;H01R13/631;H01R13/639;B22D41/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.26#授权;2024.02.23#著录事项变更;2022.04.15#实质审查的生效;2022.03.29#公开

摘要：鱼雷罐自动插拔系统及插拔方法。本发明组成包括：鱼雷罐插头母头，所述的鱼雷罐插头母头安装在鱼雷罐上；鱼雷罐插头公头，所述的鱼雷罐插头公头安装在插拔机构的执行端上，所述的插拔机构的固定端通过连接法兰与工业机器人系统连接，所述的连接法兰上安装有激光视觉系统。所述的工业机器人系统包括机器人本体，所述的机器人本体通过连接电缆与控制系统连接，所述的控制系统与示教器连接。本发明采用激光视觉来检测鱼雷罐车上插头公头的位置，配合机器人及特殊设计的插拔机构，可实现鱼雷罐自动插拔取电；机器人柔性好，可执行复杂动作；稳定性高，能适用恶劣的工作工作，维护成本及工作量少；工作半径大，可满足各类鱼雷罐车的自动插拔工作。

主权项：1.一种鱼雷罐自动插拔系统，其特征在于，包括：鱼雷罐插头母头（1），所述的鱼雷罐插头母头（1）安装在鱼雷罐上；鱼雷罐插头公头（3），所述的鱼雷罐插头公头（3）安装在插拔机构（4）的执行端上，所述的插拔机构的固定端通过安装法兰（14）与工业机器人系统（5）连接，所述的安装法兰（14）上安装有激光视觉系统（2）；所述的插拔机构包括安装法兰（14），所述的安装法兰（14）与机器人法兰相连，所述的安装法兰（14）一侧安装有伺服电机（15），所述的伺服电机（15）与减速机（16）连接，所述的减速机（16）通过锁紧套（24）与螺杆（12）连接，所述的减速机（16）固定在过渡法兰（20）上，所述的过渡法兰（20）通过导杆（18）、直线轴承（17）与安装法兰（14）连接，所述的导杆（18）固定在所述的过渡法兰（20）上，所述的导杆（18）与所述的直线轴承（17）间隙配合且相对滑动，所述的导杆（18）上安装有弹簧一（19），固定板（21）安装在过渡法兰（20）上，所述的固定板（21）用于固定鱼雷罐插头公头（3）；弹簧二（22）安装在压杆（28）上，压杆（23）与过渡法兰（20）间隙配合连接；所述的减速机（16）的输出端上固定有锁紧套（24），气缸安装板（25）固定在固定板（21）上，导向杆（26）固定在气缸安装板（25）上，气缸（27）固定在所述的气缸安装板（25）上；采用伺服电机（15）力矩模式拧紧，控制拧紧力矩；导杆（18）及弹簧一（19），保证机器人可将插头的鱼雷罐插头公头（3）和鱼雷罐插头母头（1）完全贴合而不会让机器人因硬接触而报警；压杆（28）及弹簧二（22）保证插头拉杆与锁紧螺杆稳定连接；锁紧套（24）与螺杆（12）一直保持连接状态；所述的工业机器人系统（5）包括机器人本体（51），所述的机器人本体（51）通过连接电缆（52）与控制系统（53）连接，所述的控制系统（53）与示教器（54）连接；所述的鱼雷罐插头母头（1）包括固定法兰（6）、导电柱（7）、卡槽（8），所述的固定法兰（6）固定在鱼雷罐车上；所述的导电柱（7）与所述的鱼雷罐插头公头（3）的导电柱（7）对接；所述的鱼雷罐插头公头（3）包括拉扣（9），所述的拉扣（9）与所述的鱼雷罐插头母头（1）的卡槽（8）连接，压下弹簧压板（10），将鱼雷罐插母头（1）和鱼雷罐插头公头（3）对齐紧贴，然后松开弹簧压板（10），所述的拉扣（9）就扣在卡槽（8）上；拧紧螺杆（12），锁紧滑板（11）就会与导向板（13）相对运动，然后将拉扣（9）紧紧扣在卡槽（8）上，拉扣（9）、卡槽（8）形成锁紧机构，使得鱼雷罐插母头（1）和鱼雷罐插头公头（3）紧紧贴合。

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