申请/专利权人：漳州佳龙科技股份有限公司

申请日：2019-06-21

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN110143446B

主分类号：B65G57/03

分类号：B65G57/03;B65G57/00;B65G59/06;B65G1/04;B65G47/64

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.26#授权;2019.11.05#著录事项变更;2019.09.13#实质审查的生效;2019.08.20#公开

摘要：本发明涉及一种码垛托盘库装置，沿托盘输送方向包括用以存放托盘的托盘库，在托盘库出料端设置有双链输送机构，在双链输送机构的出料端设置有码垛位输送机构，在码垛位输送机构出料端设置有叉取位输送机构；本发明还涉及一种码垛托盘库装置的工作方法。本发明结构合理、操作简便，能对托盘进行存储，并能将托盘输送至指定工位，便于机器人后续的码垛工作，提高码垛效率。

主权项：1.一种码垛托盘库装置的工作方法，其特征在于：码垛托盘库装置包括沿托盘输送方向包括用以存放托盘的托盘库，在托盘库出料端设置有双链输送机构，在双链输送机构的出料端设置有码垛位输送机构，在码垛位输送机构出料端设置有叉取位输送机构；所述托盘库包括第一机架，所述第一机架中间具有用来叠放托盘的托盘座，第一机架上部位于托盘座的左、右两侧分别设置对中机构，所述对中机构包括一对沿竖向设置并可朝中间移动顶推托盘的对中挡板，所述第一机架两侧安装有驱动对中挡板往复运动的对中气缸，所述托盘前后两侧具有支撑槽，第一机架前、后侧分别设置有一对用于支撑托盘的支撑机构，所述支撑机构包括通过向内摆动后可伸入到托盘侧部支撑槽中的摆动爪，所述托盘座的底部具有驱动托盘座升降的第一升降机构；所述第一升降机构包括底座支架及所述底座支架上表面固定连接的若干个下曲柄安装座，所述托盘座下表面固定连接有若干个与下曲柄安装座一一对应的上曲柄安装座，每个上曲柄安装座上铰接有上曲柄，每个下曲柄安装座上设置有与上曲柄铰接的下曲柄，所述底座支架上固定连接有用于驱动托盘座升降的第一升降气缸，所述第一升降气缸输出轴与托盘座下中部固定连接，托盘座与底座支架之间设置有一对贯穿上曲柄及下曲柄的连轴，同一侧的上曲柄及下曲柄套设在连轴端部上并与连轴铰接，相邻连轴两端之间分别横向设置有一对长曲柄，在连轴的两端均设置有用于防止长曲柄、上曲柄及下曲柄脱出的限位螺母；所述摆动爪呈“√”形，摆动爪的拐点处铰接于第一机架上，所述第一机架前、后侧分别固定安装有位于两个摆动爪中间的固定座，固定座与两侧的摆动爪之间分别连接有摆动气缸，摆动气缸一端铰接于固定座上，另一端铰接于摆动爪朝外一端；所述码垛托盘库装置的工作方法：初始状态下，摆动气缸伸出，摆动爪自由端转动到托盘座外部，之后第一升降气缸杆伸出，托盘座上升到指定位置，叉车将一块托盘从机架的正面放入托盘库中；摆动气缸回缩，摆动爪自由端伸到第一个托盘的支撑槽内，叉车再次将一定数量的托盘从正面放入托盘库中的第一块托盘上，对中气缸杆伸出，推板将堆叠的托盘进行对中；对中气缸杆回缩，摆动气缸伸出，摆动爪自由端从第一块托盘支撑槽内移出，第一升降气缸回缩到第一指定位置；摆动气缸回缩，摆动爪自由端伸出，伸到第二个托盘的支撑槽内，第一升降气缸回缩到第二指定位置，在第一升降气缸杆第二次回缩过程中会使最下方的托盘下降到双链输送机构的第一链条输送线上，而第二个托盘在摆动爪的支撑下不会下落，从而完成第一块托盘的出库；第一链条输送线上的托盘向前传送，当托盘传送到双链输送机构的出料端时，第一链条停止输送，双链输送机构的第二升降气缸伸出，升降支架抬升，使第二链条输送线支撑着托盘抬升并与第一链条输送线分离，托盘进入第二链条输送线的进料端，并沿第二链条的输送方向传送；托盘从第二链条输送线的出料端进入码垛位输送机构，若检测机构检测到托盘没有到达指定位置时，第二链条输送线继续转动；当检测机构检测到托盘到达指定位置时，此时码垛位输送机构的定位气缸伸出，带动码垛位输送机构的托盘挡板伸出，将托盘挡住，码垛机器人将产品码垛到托盘上；码垛完成后，定位机构中气缸的气缸杆收缩，托盘挡板上端回转到输送面之下，输送机开始工作，将码垛好的托盘输送到叉取位输送机上；码垛好的托盘在叉取位输送机上输送到检测机构位置时，叉取位输送机停止输送，叉车将码垛好的托盘取下来送去装车或入库。

全文数据：一种码垛托盘库装置及其工作方法技术领域本发明涉及一种一种码垛托盘库装置及其工作方法。背景技术为了提高生产效率，降低人工成本，在产品包装完成后采用码垛机器人对包装好的产品进行码垛，包装好的产品输送到指定位置，码垛机器人抓取包装好的产品，并将产品放在托盘上的指定位置，码垛完成后由叉车将装有产品的托盘装车或入库，目前将托盘放入码垛生产线上的指定位置常用的是叉车，这种方法效率低，安全系数低。发明内容有鉴于此，本发明的目的在于提供了一种码垛托盘库装置及其工作方法，结构合理、操作简便，能对托盘进行存储，并能将托盘输送至指定工位，便于机器人后续的码垛工作，提高码垛效率。本发明的技术方案是：一种码垛托盘库装置，沿托盘输送方向包括用以存放托盘的托盘库，在托盘库出料端设置有双链输送机构，在双链输送机构的出料端设置有码垛位输送机构，在码垛位输送机构出料端设置有叉取位输送机构。进一步的，所述托盘库包括第一机架，所述第一机架中间具有用来叠放托盘的托盘座，第一机架上部位于托盘座的左、右两侧分别设置对中机构，所述对中机构包括一对沿竖向设置并可朝中间移动顶推托盘的对中挡板，所述第一机架两侧安装有驱动对中挡板往复运动的对中气缸，所述托盘前后两侧具有支撑槽，第一机架前、后侧分别设置有一对用于支撑托盘的支撑机构，所述支撑机构包括通过向内摆动后可伸入到托盘侧部支撑槽中的摆动爪，所述托盘座的底部具有驱动托盘座升降的第一升降机构。进一步的，所述第一升降机构包括底座支架及所述底座支架上表面固定连接的若干个下曲柄安装座，所述托盘座下表面固定连接有若干个与下曲柄安装座一一对应的上曲柄安装座，每个上曲柄安装座上铰接有上曲柄，每个下曲柄安装座上设置有与上曲柄铰接的下曲柄，所述底座支架上固定连接有用于驱动托盘座升降的第一升降气缸，所述第一升降气缸输出轴与托盘座下中部固定连接，托盘座与底座支架之间设置有一对贯穿上曲柄及下曲柄的连轴，同一侧的上曲柄及下曲柄套设在连轴端部上并与连轴铰接，相邻连轴两端之间分别横向设置有一对长曲柄，在连轴的两端均设置有用于防止长曲柄、上曲柄及下曲柄脱出的限位螺母。进一步的，所述摆动爪呈拐形，摆动爪的拐点处铰接于第一机架上，所述第一机架前、后侧分别固定安装有位于两个摆动爪中间的固定座，固定座与两侧的摆动爪之间分别连接有摆动气缸，摆动气缸一端铰接于固定座上，另一端铰接于摆动爪朝外一端。进一步的，所述第一机架两侧安装有用以安装对中气缸的第一安装板，所述对中气缸的伸缩杆端部固定连接有与同侧的两对中挡板相连接的推板，所述推板朝外一侧固定连接有一对分布在气缸两侧并与气缸平行的导轴，所述第一安装板上安装有供导轴穿过并与导轴滑动配合的导套。进一步的，所述第一机架前侧固定安装有一对沿竖向设置的前挡板，第一机架后侧安装有一对沿竖向设置的后挡板，所述第一机架后侧固定安装有一对用以安装后挡板的安装块，所述后挡板后侧面固定连接有向后延伸的连接杆，所述连接杆有安装块上的安装孔穿过并可相对其前后滑动，所述安装块上连接有用以锁紧连接杆的锁紧螺钉。进一步的，所述双链输送机构包括第二机架，所述机架上方两侧设置有一对用于传送托盘的第一链条输送线，第一链条输送线的进料端位于第一升降机构的两侧，所述机架内底部设置有位于第一链条输送线下方的升降支架，所述升降支架两侧对称设置有与第一链条输送线传送方向垂直的第二链条输送线，所述机架底部固定有用于驱动升降支架上下移动的第二升降气缸。进一步的，所述码垛位输送机构包括第三机架，在第三机架上设置有第一滚筒传送机构，在第一滚筒传送机构上设置有定位装置，所述定位装置包括由滚筒传送机构下方延伸至滚筒传送机构上方的托盘挡板，所述机架下方固定连接有轴承座，所述托盘挡板下端经一传动轴与轴承座内部铰接，在第三机架底部设置有驱动托盘挡板上下转动且与机架底部铰接的定位气缸，所述定位气缸输出轴与托盘挡板底部固定连接，在第三机架两侧设置有第一护栏。进一步的，所述叉取位输送机构包括第四机架，在第四机架上设置有用以传送码垛的第二滚筒传送机构，在第二滚筒传送机构前端设置有用于检测托盘是否到位的检测机构，所述检测机构包括竖向设置的第二安装板，所述第二安装板上设置有由机架下方延伸至滚筒传送机构上方的检测板，在检测板与第二安装板之间设置有检测开关，摆动轴一端固定在机架上，所述检测板与摆动轴转动连接，在检测板下端两侧分别固定连接有用于增加检测板下方一侧重量使检测板在重力作用下保持竖直状态的配重短板及配重长板，在第四机架两侧设置有第二护栏。本发明提供的另一种技术方案是，一种码垛托盘库装置的工作方法，包括所述的码垛托盘库装置：（1）初始状态下，摆动气缸伸出，摆动爪自由端转动到托盘座外部，之后第一升降气缸杆伸出，托盘座上升到指定位置，叉车将一块托盘从机架的正面放入托盘库中；（2）摆动气缸回缩，摆动爪自由端伸到第一个托盘的支撑槽内，叉车再次将一定数量的托盘从正面放入托盘库中的第一块托盘上，对中气缸杆伸出，推板将堆叠的托盘进行对中；（3）对中气缸杆回缩，摆动气缸伸出，摆动爪自由端从第一块托盘支撑槽内移出，第一升降气缸回缩到第一指定位置；（4）摆动气缸回缩，摆动爪自由端伸出，伸到第二个托盘的支撑槽内，第一升降气缸回缩到第二指定位置，在第一升降气缸杆第二次回缩过程中会使最下方的托盘下降到双链输送机构的第一链条输送线上，而第二个托盘在摆动爪的支撑下不会下落，从而完成第一块托盘的出库；（5）第一链条输送线上的托盘向前传送，当托盘传送到双链输送机构的出料端时，第一链条停止输送，第二升降气缸伸出，升降支架抬升，使第二链条输送线支撑着托盘抬升并与第一链条输送线分离，托盘进入第二链条输送线的进料端，并沿第二链条的输送方向传送，完成托盘90度转向输送；（6）托盘从第二链条输送线的出料端进入码垛位输送机构，若检测机构检测到托盘没有到达指定位置时，第二链条输送线继续转动；（7）当检测机构检测到托盘到达指定位置时，此时定位气缸伸出，带动托盘挡板伸出，将托盘挡住，码垛机器人将产品码垛到托盘上；（8）码垛完成后，定位机构中气缸的气缸杆收缩，托盘挡板上端回转到输送面之下，输送机开始工作，将码垛好的托盘输送到叉取位输送机上；（9）码垛好的托盘在叉取位输送机上输送到检测机构位置时，叉取位输送机停止输送，叉车将码垛好的托盘取下来送去装车或入库。与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明结构合理、操作简便，能对托盘进行存储，并能将托盘输送至指定工位，便于机器人后续的码垛工作，提高码垛效率。为使得本发明的上述目的、特征和优点能够更明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细说明。附图说明图1为本发明实施例的结构示意图；图2为本发明实施例的托盘库与第一连通输送线的结构示意图；图3为本发明实施例托盘库的结构示意图；图4为本发明实施例第一升降机构的主视图；图5为本发明实施例第一升降机构的左视图；图6为本发明实施例对中机构实施例正视图；图7为本发明实施例对中机构及支撑机构实施例俯视图；图8为本发明实施例支撑机构使用状态俯视图；图9为本发明实施例双链输送机构、码垛位输送机构、叉取位输送机构的安装示意图；图10为本发明实施例双链输送机构的俯视图；图11为本发明实施例第二链条输送线的结构示意图；图12为本发明实施例码垛位输送机构的结构示意图；图13为本发明实施例定位装置的结构示意图；图14为本发明实施例叉取位输送机构的结构示意图；图15为本发明实施例检测机构的结构示意图；图中：100-托盘库；110-第一机架、200-托盘座、300-对中机构、400-支撑机构、500-第一升降机构、600-托盘；700-双链输送机构、800-码垛位输送机构、900-叉取位输送机构；4110-固定座、4300-摆动爪、4400-摆动气缸、4510-支撑槽；3110-导套、3120-前挡板、3130-后挡板、3131-连接杆、3140-安装块、3300-对中挡板、3400-对中气缸、3410-推板、3411-导轴、3420-第一安装板；510-底座支架、520-限位螺母、530-下曲柄安装座、540-上曲柄安装座、550-上曲柄、560-下曲柄、570-第一升降气缸、580-连轴、590-长曲柄；710-第二机架、720-第一链条输送线、730-升降支架、740-第二链条输送线、750-第二升降气缸；810-第三机架、820-第一滚筒传送机构、830-定位装置、831-托盘挡板、832-轴承座、833-定位气缸、840-第一护栏；910-第四机架、920-第二滚筒传送机构、930-检测机构、931-第二安装板、932-检测板、933-摆动轴、934-配重短板、935-配重长板、936-检测开关、940-第二护栏。具体实施方式如图1~15所示，一种码垛托盘库装置，沿托盘输送方向包括用以存放托盘的托盘库100，在托盘库100出料端设置有双链输送机构700，在双链输送机构700的出料端设置有码垛位输送机构800，在码垛位输送机构800出料端设置有叉取位输送机构900。工作时，托盘库100能将托盘进行存储和出料；双链输送机构700负责将托盘库100的托盘运送出托盘库100，并使托盘600的传送方向转向；码垛位输送机构800能对托盘600进行卡位，叉取位输送机构900能及时停止输送，便于叉车叉取码垛好的托盘。本实施例中，所述托盘库100包括第一机架110，所述第一机架110中间具有用来叠放托盘的托盘座200，第一机架110上部位于托盘座200的左、右两侧分别设置对中机构300，所述对中机构300包括一对沿竖向设置并可朝中间移动顶推托盘的对中挡板3300，所述第一机架110两侧安装有驱动对中挡板3300往复运动的对中气缸3400，所述托盘600前后两侧具有支撑槽4510，第一机架110前、后侧分别设置有一对用于支撑托盘600的支撑机构400，所述支撑机构400包括通过向内摆动后可伸入到托盘600侧部支撑槽4510中的摆动爪4300，所述托盘座200的底部具有驱动托盘座200升降的第一升降机构500。通过左、右两侧的对中气缸3400杆伸出驱动两侧的对中挡板3300向中间推动托盘600，实现对偏离中间位置的托盘600的对中工作；左侧的对中挡板3300上端与右侧的对中挡板3300上端平齐，右侧的对中挡板3300下端比左侧的对中挡板3300下端短，使得在右侧的对中挡板3300下方留出最下层托盘600的出料空间；本发明用于托盘库100的对中机构300结构简单，使用方便，实现对中工作机械化，减少人工参与，效率高，利用对中气缸3400的推顶实现对中工作，保证托盘库100自动出盘的顺利进行；当位于最下方的第一个托盘600需要出库时，摆动爪4300便向内摆动伸入到第二个托盘600的支撑槽4510中以支撑起第二个及以上的托盘600，然后托盘座200下降一定高度使得最下方的第一个托盘600与其上方的托盘组脱离，便于第一个托盘600出库。利用摆动爪4300起到支撑托盘600的作用，实现未出库托盘组支撑工作机械化，减少人工参与，省时省力，效率高，保证托盘库100中托盘600顺利出库。本实施例中，所述第一升降机构500包括底座支架510及所述底座支架510上表面固定连接的若干个下曲柄安装座530，所述托盘座200下表面固定连接有若干个与下曲柄安装座530一一对应的上曲柄安装座540，每个上曲柄安装座540上铰接有上曲柄550，每个下曲柄安装座530上设置有与上曲柄550铰接的下曲柄560，所述底座支架510上固定连接有用于驱动托盘座200升降的第一升降气缸570，所述第一升降气缸570输出轴与托盘座200下中部固定连接，托盘座200与底座支架510之间设置有一对贯穿上曲柄550及下曲柄560的连轴580，同一侧的上曲柄550及下曲柄560套设在连轴580端部上并与连轴580铰接，相邻连轴580两端之间分别横向设置有一对长曲柄590，在连轴580的两端均设置有用于防止长曲柄590、上曲柄550及下曲柄560脱出的限位螺母520。工作时，第一升降气缸570驱动托盘座200上升，托盘座200带动上曲柄550及下曲柄560摆动，上曲柄550及下曲柄560之间的夹角变大，当托盘座200上升至指定位置时，叉车先将第一块托盘600放在托盘座200上，摆动抓4300支撑起第一块托盘600，叉车再将一定数量的托盘600叠放在第一块托盘600上，摆动爪转出托盘支撑槽，托盘组对中完成后，随着第一升降气缸570驱动托盘座200由上至下依次下降一个工位，上曲柄550及下曲柄560之间的夹角变小，在托盘座200上升或下降的过程中，上曲柄550、下曲柄560、长曲柄590及连轴580调节托盘座200运行的平稳性。本实施例中，所述摆动爪4300呈拐形，摆动爪4300的拐点处铰接于第一机架110上，所述第一机架110前、后侧分别固定安装有位于两个摆动爪4300中间的固定座4110，固定座4110与两侧的摆动爪4300之间分别连接有摆动气缸4400，摆动气缸4400一端铰接于固定座4110上，另一端铰接于摆动爪4300朝外一端。本实施例中，所述第一机架110两侧安装有用以安装对中气缸3400的第一安装板3420，所述对中气缸3400的伸缩杆端部固定连接有与同侧的两对中挡板3300相连接的推板3410，所述推板3410朝外一侧固定连接有一对分布在气缸两侧并与气缸平行的导轴3411，所述第一安装板3420上安装有供导轴3411穿过并与导轴3411滑动配合的导套3111。本实施例中，所述第一机架110前侧固定安装有一对沿竖向设置的前挡板3120，第一机架110后侧安装有一对沿竖向设置的后挡板3130，所述第一机架110后侧固定安装有一对用以安装后挡板3130的安装块3140，所述后挡板3130后侧面固定连接有向后延伸的连接杆3131，所述连接杆3131有安装块3140上的安装孔穿过并可相对其前后滑动，所述安装块3140上连接有用以锁紧连接杆3131的锁紧螺钉。本实施例中，所述双链输送机构700包括第二机架710，所述机架上方两侧设置有一对用于传送托盘600的第一链条输送线720，第一链条输送线720的进料端位于第一升降机构500的两侧，所述机架内底部设置有位于第一链条输送线720下方的升降支架730，所述升降支架730两侧对称设置有与第一链条输送线720传送方向垂直的第二链条输送线740，所述机架底部固定有用于驱动升降支架730上下移动的第二升降气缸750。本实施例中，所述码垛位输送机构800包括第三机架810，在第三机架810上设置有第一滚筒传送机构820，在第一滚筒传送机构820上设置有定位装置830，所述定位装置830包括由滚筒传送机构下方延伸至滚筒传送机构上方的托盘挡板831，所述机架下方固定连接有轴承座832，所述托盘挡板831下端经一传动轴与轴承座832内部铰接，在第三机架810底部设置有驱动托盘挡板831上下转动且与机架底部铰接的定位气缸833，所述定位气缸833输出轴与托盘挡板831底部固定连接，在第三机架810两侧设置有第一护栏840。本实施例中，所述叉取位输送机构900包括第四机架910，在第四机架910上设置有用以传送码垛的第二滚筒传送机构920，在第二滚筒传送机构920前端设置有用于检测托盘600是否到位的检测机构930，所述检测机构930包括竖向设置的第二安装板931，所述第二安装板931上设置有由机架下方延伸至滚筒传送机构上方的检测板932，在检测板932与第二安装板931之间设置有检测开关936，摆动轴933一端固定在机架上，所述检测板932与摆动轴933转动连接，在检测板932下端两侧分别固定连接有用于增加检测板932下方一侧重量使检测板932在重力作用下保持竖直状态的配重短板934及配重长板935，在第四机架910两侧设置有第二护栏940。一种码垛托盘库100装置的工作方法，包括所述的码垛托盘库100装置：（1）初始状态下，摆动气缸4400伸出，摆动爪4300自由端转动到托盘座200外部，之后第一升降气缸570杆伸出，托盘座200上升到指定位置，叉车将一块托盘600从机架的正面放入托盘库100中；（2）摆动气缸4400回缩，摆动爪4300自由端伸到第一个托盘600的支撑槽4510内，叉车再次将一定数量的托盘从正面放入托盘库中的第一块托盘上，对中气缸3400杆伸出，推板3410将堆叠的托盘600进行对中；（3）对中气缸3400杆回缩，摆动气缸4400伸出，摆动爪4300自由端从第一块托盘600支撑槽4510内移出，第一升降气缸570回缩到第一指定位置；（4）摆动气缸4400回缩，摆动爪4300自由端伸出，伸到第二个托盘600的支撑槽4510内，第一升降气缸570回缩到第二指定位置，在第一升降气缸570杆第二次回缩过程中会使最下方的托盘600下降到双链输送机构700的第一链条输送线720上，而第二个托盘600在摆动爪4300的支撑下不会下落，从而完成第一块托盘600的出库；（5）第一链条输送线720上的托盘600向前传送，当托盘600传送到双链输送机构700的出料端时，第一链条停止输送，第二升降气缸750伸出，升降支架730抬升，使第二链条输送线740支撑着托盘600抬升并与第一链条输送线720分离，托盘600进入第二链条输送线740的进料端，并沿第二链条的输送方向传送，完成托盘600的90度转向输送；（6）托盘600从第二链条输送线740的出料端进入码垛位输送机构800，若检测机构930检测到托盘600没有到达指定位置时，第二链条输送线740继续转动；（7）当检测机构930检测到托盘600到达指定位置时，此时定位气缸833伸出，带动托盘挡板831伸出，将托盘600挡住，码垛机器人将产品码垛到托盘600上；（8）码垛完成后，定位机构中气缸833的气缸杆收缩，托盘挡板831上端回转到输送面之下，输送机开始工作，将码垛好的托盘输送到叉取位输送机900上；（9）码垛好的托盘在叉取位输送机900上输送到检测机构位置时，叉取位输送机900停止输送，叉车将码垛好的托盘取下来送去装车或入库。上述操作流程及软硬件配置，仅作为本发明的较佳实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

权利要求：1.一种码垛托盘库装置，其特征在于：沿托盘输送方向包括用以存放托盘的托盘库，在托盘库出料端设置有双链输送机构，在双链输送机构的出料端设置有码垛位输送机构，在码垛位输送机构出料端设置有叉取位输送机构。2.根据权利要求1所述的码垛托盘库装置，其特征在于：所述托盘库包括第一机架，所述第一机架中间具有用来叠放托盘的托盘座，第一机架上部位于托盘座的左、右两侧分别设置对中机构，所述对中机构包括一对沿竖向设置并可朝中间移动顶推托盘的对中挡板，所述第一机架两侧安装有驱动对中挡板往复运动的对中气缸，所述托盘前后两侧具有支撑槽，第一机架前、后侧分别设置有一对用于支撑托盘的支撑机构，所述支撑机构包括通过向内摆动后可伸入到托盘侧部支撑槽中的摆动爪，所述托盘座的底部具有驱动托盘座升降的第一升降机构。3.根据权利要求2所述的码垛托盘库装置，其特征在于：所述第一升降机构包括底座支架及所述底座支架上表面固定连接的若干个下曲柄安装座，所述托盘座下表面固定连接有若干个与下曲柄安装座一一对应的上曲柄安装座，每个上曲柄安装座上铰接有上曲柄，每个下曲柄安装座上设置有与上曲柄铰接的下曲柄，所述底座支架上固定连接有用于驱动托盘座升降的第一升降气缸，所述第一升降气缸输出轴与托盘座下中部固定连接，托盘座与底座支架之间设置有一对贯穿上曲柄及下曲柄的连轴，同一侧的上曲柄及下曲柄套设在连轴端部上并与连轴铰接，相邻连轴两端之间分别横向设置有一对长曲柄，在连轴的两端均设置有用于防止长曲柄、上曲柄及下曲柄脱出的限位螺母。4.根据权利要求2所述的码垛托盘库装置，其特征在于：所述摆动爪呈拐形，摆动爪的拐点处铰接于第一机架上，所述第一机架前、后侧分别固定安装有位于两个摆动爪中间的固定座，固定座与两侧的摆动爪之间分别连接有摆动气缸，摆动气缸一端铰接于固定座上，另一端铰接于摆动爪朝外一端。5.根据权利要求4所述的码垛托盘库装置，其特征在于：所述第一机架两侧安装有用以安装对中气缸的第一安装板，所述对中气缸的伸缩杆端部固定连接有与同侧的两对中挡板相连接的推板，所述推板朝外一侧固定连接有一对分布在气缸两侧并与气缸平行的导轴，所述第一安装板上安装有供导轴穿过并与导轴滑动配合的导套。6.根据权利要求5所述的码垛托盘库装置，其特征在于：所述第一机架前侧固定安装有一对沿竖向设置的前挡板，第一机架后侧安装有一对沿竖向设置的后挡板，所述第一机架后侧固定安装有一对用以安装后挡板的安装块，所述后挡板后侧面固定连接有向后延伸的连接杆，所述连接杆有安装块上的安装孔穿过并可相对其前后滑动，所述安装块上连接有用以锁紧连接杆的锁紧螺钉。7.根据权利要求6所述的码垛托盘库装置，其特征在于：所述双链输送机构包括第二机架，所述机架上方两侧设置有一对用于传送托盘的第一链条输送线，第一链条输送线的进料端位于第一升降机构的两侧，所述机架内底部设置有位于第一链条输送线下方的升降支架，所述升降支架两侧对称设置有与第一链条输送线传送方向垂直的第二链条输送线，所述机架底部固定有用于驱动升降支架上下移动的第二升降气缸。8.根据权利要求7所述的码垛托盘库装置，其特征在于：所述码垛位输送机构包括第三机架，在第三机架上设置有第一滚筒传送机构，在第一滚筒传送机构上设置有定位装置，所述定位装置包括由滚筒传送机构下方延伸至滚筒传送机构上方的托盘挡板，所述机架下方固定连接有轴承座，所述托盘挡板下端经一传动轴与轴承座内部铰接，在第三机架底部设置有驱动托盘挡板上下转动且与机架底部铰接的定位气缸，所述定位气缸输出轴与托盘挡板底部固定连接，在第三机架两侧设置有第一护栏。9.根据权利要求8所述的码垛托盘库装置，其特征在于：所述叉取位输送机构包括第四机架，在第四机架上设置有用以传送码垛的第二滚筒传送机构，在第二滚筒传送机构前端设置有用于检测托盘是否到位的检测机构，所述检测机构包括竖向设置的第二安装板，所述第二安装板上设置有由机架下方延伸至滚筒传送机构上方的检测板，在检测板与第二安装板之间设置有检测开关，摆动轴一端固定在机架上，所述检测板与摆动轴转动连接，在检测板下端两侧分别固定连接有用于增加检测板下方一侧重量使检测板在重力作用下保持竖直状态的配重短板及配重长板，在第四机架两侧设置有第二护栏。10.一种码垛托盘库装置的工作方法，包括如权利要求1所述的码垛托盘库装置，其特征在于：（1）初始状态下，摆动气缸伸出，摆动爪自由端转动到托盘座外部，之后第一升降气缸杆伸出，托盘座上升到指定位置，叉车将一块托盘从机架的正面放入托盘库中；（2）摆动气缸回缩，摆动爪自由端伸到第一个托盘的支撑槽内，叉车再次将一定数量的托盘从正面放入托盘库中的第一块托盘上，对中气缸杆伸出，推板将堆叠的托盘进行对中；（3）对中气缸杆回缩，摆动气缸伸出，摆动爪自由端从第一块托盘支撑槽内移出，第一升降气缸回缩到第一指定位置；（4）摆动气缸回缩，摆动爪自由端伸出，伸到第二个托盘的支撑槽内，第一升降气缸回缩到第二指定位置，在第一升降气缸杆第二次回缩过程中会使最下方的托盘下降到双链输送机构的第一链条输送线上，而第二个托盘在摆动爪的支撑下不会下落，从而完成第一块托盘的出库；（5）第一链条输送线上的托盘向前传送，当托盘传送到双链输送机构的出料端时，第一链条停止输送，第二升降气缸伸出，升降支架抬升，使第二链条输送线支撑着托盘抬升并与第一链条输送线分离，托盘进入第二链条输送线的进料端，并沿第二链条的输送方向传送；（6）托盘从第二链条输送线的出料端进入码垛位输送机构，若检测机构检测到托盘没有到达指定位置时，第二链条输送线继续转动，；（7）当检测机构检测到托盘到达指定位置时，此时定位气缸伸出，带动托盘挡板伸出，将托盘挡住，码垛机器人将产品码垛到托盘上；（8）码垛完成后，定位机构中气缸的气缸杆收缩，托盘挡板上端回转到输送面之下，输送机开始工作，将码垛好的托盘输送到叉取位输送机上；（9）码垛好的托盘在叉取位输送机上输送到检测机构位置时，叉取位输送机停止输送，叉车将码垛好的托盘取下来送去装车或入库。

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