申请/专利权人：桂林电子科技大学

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117788823A

主分类号：G06V10/26

分类号：G06V10/26;G01S7/48;G01S17/86;G06V10/40;G06V10/764;G06V10/80;G06V10/82;G06V20/56;G06V20/70;G06N3/0455;G06N3/0464;G06N3/096

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明提供的是一种基于Transformer激光雷达点云和相机影像信息融合的语义分割方法，所述方法利用激光雷达点云和RGB影像信息的多模态数据，提取跨模态特征用于计算机视觉的语义分割任务。本发明的贡献在于训练阶段通过基于立方窗口和辐射窗口划分的多头注意力动态选择机制提取多尺度近密远疏的激光雷达点云特征，通过窗口重叠区域编码的多头注意力机制提取多尺度影像特征，然后以多尺度特征融合及知识蒸馏的方法将影像的先验知识有效地融入到激光雷达网络中，并在推理阶段抛弃相机流分支和多尺度特征融合‑知识蒸馏模块，仅使用激光雷达流分支，能有效提升网络的推理速度。

主权项：1.一种基于Transformer激光雷达点云和相机影像信息融合的语义分割方法，其特征在于所述方法包含激光雷达流分支、相机流分支、多尺度特征融合-知识蒸馏模块，特别地，激光雷达流分支包含点云体素化模块、激光雷达流编码器、激光雷达流解码器、点云特征分类器，相机流分支包含相机流编码器、相机流解码器、融合特征分类器。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 桂林电子科技大学 一种基于Transformer激光雷达点云和相机影像信息融合的语义分割方法

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