申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

申请日：2024-01-16

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117784637A

主分类号：G05B17/02

分类号：G05B17/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本申请涉及一种多机器人规划与控制的通用半实物仿真平台及方法。所述通用半实物仿真平台采用小型全向移动机器人实物设计结合试验场景虚拟呈现的方式，能够支持用户自定义任务环境、任务类型、团队规模及多机器人物理特性等初始参数，并提供友好的人机交互接口，方便使用者随时对试验过程实施干预；可输出详尽的过程数据，提升试验效果展示度，减少实物机器人损耗，同时加速算法的更新迭代过程。

主权项：1.一种多机器人规划与控制的通用半实物仿真平台，其特征在于，所述平台包括：若干个底部粘贴有Apriltag标记的机器人、试验场景仿真系统以及工作站；所述试验场景仿真系统包括支持无限多点同时触控的试验场景显示模块，用于显示所述工作站设计的试验场景图像，模拟试验场景，在仿真过程中根据任务需要增加虚拟障碍物或实物障碍物；还用于获取试验环境信息和机器人运动信息，并将所述环境信息和所述机器人信息传送至所述工作站；所述试验环境信息包括障碍物的类别、位置、外形尺寸；所述机器人运动信息包括机器人的位置、朝向、速度以及加速度；所述工作站，用于根据预设任务基于虚幻引擎设计试验场景图像，并将所述试验场景图像发送至所述试验场景显示模块；还用于接收所述试验环境信息、所述机器人运动信息以及机器人状态信息，并根据所述试验环境信息、所述机器人运动信息、所述机器人状态信息以及预设控制算法，确定每个机器人的运动控制指令，并将每个所述运动控制指令发送至对应的机器人；所述机器人是小型全向移动机器人，用于根据接收的所述运动控制指令在所述试验场景显示模块的上表面运动，并将自身的机器人状态信息回传至所述工作站。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 多机器人规划与控制的通用半实物仿真平台及方法

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