申请/专利权人：深圳市其域创新科技有限公司

申请日：2023-11-08

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117237181B

主分类号：G06T1/20

分类号：G06T1/20;G06T17/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2024.01.02#实质审查的生效;2023.12.15#公开

摘要：本发明公开了一种基于自动微分的光束平差计算方法、装置、设备及介质。方法包括：将原始数据上载至图形处理器，将原始数据中重投影误差的误差边分为多个误差边块，并开启多个操作线程，操作线程用于控制图形处理器进行多流协同计算；设定LM算法的可信域半径，根据可信域半径对各误差边块进行LM求解迭代，得到多个残差向量；通过操作线程对各残差向量进行自动微分，得到多个雅可比矩阵，通过操作线程对各雅可比矩阵进行计算，得到多个海森矩阵；将雅可比矩阵与海森矩阵作为初始观测数据保存于图形处理器，并根据初始观测数据计算每次迭代的求解质量，将求解质量保存于中央处理器。本申请实现了显存开销的削减，同时计算速度也获得了显著提升。

主权项：1.一种基于自动微分的光束平差计算方法，其特征在于，所述方法包括：将原始数据上载至图形处理器，将所述原始数据中重投影误差的误差边分为多个误差边块，并开启多个操作线程，所述操作线程用于控制所述图形处理器进行多流协同计算，每个所述操作线程使用一个CUDA流来控制所述图形处理器进行一个所述误差边块的协同计算；设定LM算法的可信域半径，根据所述可信域半径对各所述误差边块进行LM求解迭代，得到多个残差向量；通过多个所述操作线程中的一部分操作线程对各所述残差向量进行自动微分，得到多个雅可比矩阵，通过多个所述操作线程中的剩余部分操作线程对各所述雅可比矩阵进行计算，得到多个海森矩阵；将所述雅可比矩阵与所述海森矩阵作为初始观测数据保存于所述图形处理器，并根据所述初始观测数据计算每次迭代的求解质量，将所述求解质量保存于中央处理器。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市其域创新科技有限公司 基于自动微分的光束平差计算方法、装置、设备及介质

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