申请/专利权人：中国热带农业科学院橡胶研究所;四川辰舜科技有限公司

申请日：2019-04-28

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN109952935B

主分类号：A01G23/10

分类号：A01G23/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2019.07.26#实质审查的生效;2019.07.02#公开

摘要：本发明公开了一种全自动针刺采胶机，包括：用于固定在橡胶树的轨道机架；可移动设置于所述轨道机架的移动搭载平台；设置于所述移动搭载平台的针刺采胶系统。采胶机集成橡胶树刮皮、胶乳增产剂涂药、针刺采胶、胶乳收集等功能，实现施药及采收胶一体化作业功能。移动搭载平台上配备的针刺采胶系统上安装有按生产规格排列的一定粗细的针刺组，可在橡胶树树皮表面进行钻孔取胶作业，以钻孔的方式代替传统的树皮切割方式进行采胶作业，可大幅度降低采胶操作技术难度，避开其他种类的割胶机械设计中存在的仿形设计不佳，树皮切割深度难以控制，作业精度难以保证等问题，增强割胶机械采收胶实际应用效果。

主权项：1.一种全自动针刺采胶机，其特征在于，包括：轨道机架（1）、移动搭载平台（2）、针刺采胶系统和引胶环（5）；所述轨道机架（1）用于固定在橡胶树（10）上；所述移动搭载平台（2）可移动设置于所述轨道机架（1）；所述移动搭载平台（2）既能通过所述轨道机架（1）绕所述橡胶树（10）周向移动，还能进行多个方向的直线移动；所述移动搭载平台（2）包括三轴运动平台，所述三轴运动平台包括：用于竖直移动的Y轴移动平台，用于在水平方向沿所述橡胶树（10）的切向移动的X轴移动平台，用于在水平方向沿所述橡胶树（10）的径向移动的Z轴移动平台；所述X轴移动平台设置于所述Y轴移动平台的移动部件，所述Z轴移动平台设置于所述X轴移动平台的移动部件，或者，所述Y轴移动平台设置于所述X轴移动平台的移动部件，所述Z轴移动平台设置于所述Y轴移动平台的移动部件；所述Y轴移动平台和所述X轴移动平台为丝杆滑台；所述Y轴移动平台包括Y轴丝杠组件（25）和与其配合的Y轴驱动电机（24）；所述X轴移动平台包括X轴丝杠组件（27）和与其配合的X轴驱动电机（26）；所述Z轴移动平台包括电动推杆，所述针刺采胶系统设置于所述电动推杆的推杆；所述X轴丝杠组件（27）设置于所述Y轴丝杠组件（25）的Y轴螺母滑块（251），所述电动推杆设置于所述X轴丝杠组件（27）的X轴螺母滑块（271），或者，所述Y轴丝杠组件（25）设置于所述X轴丝杠组件（27）的X轴螺母滑块（271），所述电动推杆设置于所述Y轴丝杠组件（25）的Y轴螺母滑块（251）；所述电动推杆包括第一电动推杆（6）和第二电动推杆（7）；所述针刺采胶系统设置于所述移动搭载平台（2）；所述针刺采胶系统包括：设置于所述第一电动推杆（6）的针刺末端执行器（3）、设置于所述第二电动推杆（7）的涂药刷（8）和设置于所述第二电动推杆（7）的刮皮砂轮（9）；所述针刺末端执行器（3）包括：设置于所述第一电动推杆（6）的执行器支架（31），安装于所述执行器支架内的驱动电机（32），与所述驱动电机（32）输出轴配合的主动齿轮，多个与所述主动齿轮配合的从动齿轮（33），与多个所述的从动齿轮（33）一一对应配合驱动的刺针（34）；所述引胶环（5）用于周向设置于所述橡胶树（10），且所述引胶环（5）位于所述针刺采胶系统的采胶点下方；所述引胶环（5）具有导向所述针刺采胶系统的集胶部分的引流结构；所述引胶环（5）上设置有多个引流凸缘（51），每两个相邻的所述引流凸缘（51）与所述引胶环（5）构成一个引流格段；所述针刺采胶系统的集胶部分为设置于所述移动搭载平台（2），且位于所述针刺采胶系统的采胶点下方的集胶杯（4），所述集胶杯（4）的上方设置有同所述引流格段配合的引流舌（41）。

全文数据：一种全自动针刺采胶机技术领域本发明涉及胶乳采集技术领域，特别涉及一种全自动针刺采胶方法与装置。背景技术天然橡胶为世界四大工业原料之一，广泛应用于交通运输、机械制造、农业等领域，是我国重要的战略物资。天然橡胶由取自橡胶树中的胶乳经过一定工序加工而成，胶乳的采集方式为切割橡胶树皮使胶乳由树皮中的乳管排出，随后进行收集，这一步骤称为割胶。目前，天然橡胶仍主要依赖人工割胶，割胶成本占生产成本的70％以上，近年来天然橡胶价格持续低迷，导致大量割胶工人转行转业，无人割胶现状凸显，为解决割胶工人用工荒难题，实现采胶机械自动化是橡胶行业今后发展的必然趋势。目前大部分的割胶方式为以一定角度在橡胶树上沿螺旋线走向切割橡胶树树皮，因操作技术难度高，导致以此种方式研发的割胶机械应用效果难以达到生产要求，多数机器存在树皮切割过深或过浅，仿形效果不佳，作业精度不足等问题。不仅如此，因橡胶树树皮切割量耗皮量大，导致单棵树可割胶次数减少，一定程度上降低了橡胶树的利用效率。综上所述，如何大幅度降低采胶操作技术难度，避免其他种类的割胶机械设计中存在的仿形设计不佳，树皮切割深度难以控制，作业精度难以保证等问题，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。发明内容有鉴于此，本发明提供了一种全自动针刺采胶机，降低了采胶操作技术难度，保证了作业精度，而且还能实现自动施药、采胶及集胶功能。为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种全自动针刺采胶机，包括：用于固定在橡胶树的轨道机架；可移动设置于所述轨道机架的移动搭载平台；设置于所述移动搭载平台的针刺采胶系统。优选地，所述轨道机架包括沿所述橡胶树周向设置的轨道，所述轨道设置有滑轮导向槽，所述移动搭载平台设置有与所述滑轮导向槽配合的导向轮。优选地，所述轨道的内侧壁设置有内齿轮环，所述移动搭载平台设置有与所述内齿轮环配合的齿轮驱动组件。优选地，所述移动搭载平台包括三轴运动平台，所述三轴运动平台包括：用于竖直移动的Y轴移动平台；用于在水平方向沿所述橡胶树的切向移动的X轴移动平台；用于在水平方向沿所述橡胶树的径向移动的Z轴移动平台，所述针刺采胶系统设置于所述Z轴移动平台的移动部件；所述X轴移动平台设置于所述Y轴移动平台的移动部件，所述Z轴移动平台设置于所述X轴移动平台的移动部件，或者，所述Y轴移动平台设置于所述X轴移动平台的移动部件，所述Z轴移动平台设置于所述Y轴移动平台的移动部件。优选地，所述Y轴移动平台和所述X轴移动平台为丝杆滑台；所述Z轴移动平台为电动推杆；所述Y轴移动平台包括Y轴丝杠组件和与其配合的Y轴驱动电机；所述X轴移动平台包括X轴丝杠组件和与其配合的X轴驱动电机；所述Z轴移动平台包括电动推杆，所述针刺采胶系统设置于所述电动推杆的推杆；所述X轴丝杠组件设置于所述Y轴丝杠组件的Y轴螺母滑块，所述电动推杆设置于所述X轴丝杠组件的X轴螺母滑块，或者，所述Y轴丝杠组件设置于所述X轴丝杠组件的X轴螺母滑块，所述电动推杆设置于所述Y轴丝杠组件的Y轴螺母滑块。优选地，所述电动推杆包括第一电动推杆和第二电动推杆；所述针刺采胶系统包括：设置于所述第二电动推杆的刮皮砂轮；设置于所述第二电动推杆的涂药刷；设置于所述第一电动推杆的针刺末端执行器。优选地，所述针刺末端执行器包括：设置于所述第一电动推杆的执行器支架；安装于所述执行器支架内的驱动电机；与所述驱动电机输出轴配合的主动齿轮；多个与所述主动齿轮配合的从动齿轮；与多个所述的从动齿轮一一对应配合驱动的刺针，采胶针亦可设置为单个。优选地，还包括用于周向设置于所述待采橡胶树，且位于所述针刺采胶系统的采胶点下方的引胶环，所述引胶环具有导向所述针刺采胶系统的集胶部分的引流结构。优选地，所述引胶环上设置有多个引流凸缘，每两个相邻的所述引流凸缘与所述引胶环构成一个引流格段；所述针刺采胶系统的集胶部分为设置于所述移动搭载平台，且位于所述针刺采胶系统的采胶点下方的集胶杯，所述集胶杯的上方设置有同所述引流格段配合的引流舌。优选地，还包括用于包裹所述轨道机架、所述移动搭载平台和所述针刺采胶系统的防雨罩。从上述的技术方案可以看出，本发明实施例提供的全自动针刺采胶机，通过将轨道机架悬挂固定于橡胶树上，为移动搭载平台提供了支撑和导向的作用。针刺采胶系统通过移动搭载平台在橡胶树树皮表面进行钻孔取胶作业，以实现“微切”式采胶，降低了采胶操作技术难度，保证了作业精度，提升了采胶的实际应用效果。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本发明实施例提供的一种全自动针刺采胶机的总装结构示意图；图2为本发明实施例提供的轨道机架的结构示意图；图3为本发明实施例提供的移动搭载平台的齿轮和导向轮的结构示意图；图4为本发明实施例提供的轨道的结构示意图；图5为本发明实施例提供的齿轮与内齿轮环的装配示意图；图6为本发明实施例提供的轨道与移动搭载平台的装配截面示意图；图7为本发明实施例提供的移动搭载平台的XY方向的结构示意图；图8为本发明实施例提供的移动搭载平台的Z方向的结构示意图；图9为本发明实施例提供的Y轴移动平台和X轴移动平台的结构示意图；图10为本发明实施例提供的电动推杆与针刺采胶系统的装配示意图；图11为本发明实施例提供的第二电动推杆与针刺采胶系统的装配示意图；图12为本发明实施例提供的针刺末端执行器的结构示意图；图13为本发明实施例提供的引胶环的结构示意图；图14为本发明实施例提供的引胶环与集胶杯的装配示意图；图15为本发明实施例提供的电源和控制器的结构示意图；图16为本发明实施例提供的防雨罩的结构示意图；图17为本发明实施例提供的第二电动推杆的工作示意图；图18为本发明实施例提供的第一电动推杆和第二电动推杆的工作示意图。其中，1为轨道机架，11为夹紧支架，12为轨道，121为滑轮导向槽，122为内齿轮环；2为移动搭载平台，21为导向轮，22为齿轮，23为齿轮电机，24为Y轴驱动电机，25为Y轴丝杠组件，251为Y轴螺母滑块，26为X轴驱动电机，27为X轴丝杠组件，271为X轴螺母滑块；3为针刺末端执行器，31为执行器支架，32为驱动电机，33为从动齿轮，34为刺针；4为集胶杯，41为引流舌；5为引胶环，51为引流凸缘；6为第一电动推杆，7为第二电动推杆，8为涂药刷，9为刮皮砂轮，10为橡胶树，11为防雨罩，12为电机控制器，13为供电电池。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。本发明实施例提供的一种全自动针刺采胶机，其结构可以参照图1所示，包括：用于固定在橡胶树10的轨道机架1，轨道机架1悬挂固定于橡胶树上，为移动搭载平台2提供导向轨道；可移动设置于所述轨道机架1的移动搭载平台2，移动搭载平台2既可通过轨道机架1绕橡胶树10周向移动，实现最基本的采胶功能；还可以进行多个方向的直线移动，以满足不同采胶位移的需求；设置于所述移动搭载平台2的针刺采胶系统，针刺采胶系统通过刺针钻孔的方式来“微切”橡胶树以获取胶乳。从上述的技术方案可以看出，本发明实施例提供的全自动针刺采胶机，通过将轨道机架悬挂固定于橡胶树上，为移动搭载平台提供了支撑和导向的作用。针刺采胶系统通过移动搭载平台在橡胶树树皮表面进行钻孔取胶作业，以实现“微切”式采胶，降低了采胶操作技术难度，保证了作业精度，提升了采胶的实际应用效果。在本实施例中，其结构可以参照图2至图5所示，所述轨道机架1包括沿所述橡胶树10周向设置的轨道12，所述轨道12设置有滑轮导向槽121，所述移动搭载平台2设置有与所述滑轮导向槽121配合的导向轮21。通过移动搭载平台2下方的导向轮21在滑轮导向槽121内的滑动，以便于引导移动搭载平台2顺着轨道12绕橡胶树10作周向移动，实现针刺采胶系统的周向采胶，以满足基本的采胶的需求。此外，其结构可以参照图6所示，滑轮导向槽121的横截面为T字型，通过导向轮21型面与滑轮导向槽121型面的配合，即可将移动搭载平台2锁扣在轨道机架1的轨道12上。另外，其结构可以参照图2所示，轨道机架1还包括用于夹持橡胶树10的夹紧支架11，该夹紧支架11为分布于轨道12上下侧的两个，而且每个夹紧支架11的夹持部分为对半开的环形结构，方便安装和拆卸。为了进一步优化上述的技术方案，其结构可以参照图2至图6所示，所述轨道12的内侧壁设置有内齿轮环122，所述移动搭载平台2设置有与所述内齿轮环122配合的齿轮驱动组件，作为移动搭载平台的动力传输。通过齿轮驱动组件与内齿轮环122的啮合传动，为移动搭载平台2提供周向驱动力，实现针刺采胶系统的周向自动化采胶。此外，齿轮驱动组件包括齿轮22和与其配合的齿轮电机23，该齿轮与内齿轮环122啮合。通过齿轮电机23以驱动齿轮22的转动，基于齿轮22与内齿轮环122的啮合传动，从而实现移动搭载平台2的周向自动移动，进而满足周向采胶的需求。还可以通过控制齿轮驱动组件中的齿轮电机的转动步数，实现移动搭载平台2的等弧度圆周移动，以满足针刺采胶系统的采胶点排布的生产需求。具体地，其结构可以参照图1和图7以及图8所示，所述移动搭载平台2包括三轴运动平台，所述三轴运动平台包括：用于竖直移动的Y轴移动平台，Y轴移动平台可实现针刺采胶系统的升降运动；用于在水平方向沿所述橡胶树10的切向移动的X轴移动平台，X轴移动平台可实现针刺采胶系统沿所述橡胶树10的切向退刀；用于在水平方向沿所述橡胶树10的径向移动的Z轴移动平台，所述针刺采胶系统设置于所述Z轴移动平台的移动部件，可实现带动针刺采胶系统沿所述橡胶树10的径向进行进给运动；所述X轴移动平台设置于所述Y轴移动平台的移动部件，所述Z轴移动平台设置于所述X轴移动平台的移动部件，即为先将Y轴移动平台固定以作为基础移动平台，再将X轴移动平台设置于该Y轴移动平台的移动部件的侧壁，以此构建二轴移动平台，再通过将Z轴移动平台搭载于X轴移动平台的移动部件，共同构建成三轴移动平台，以实现XYZ方向的移动；或者，所述Y轴移动平台设置于所述X轴移动平台的移动部件，所述Z轴移动平台设置于所述Y轴移动平台的移动部件，即为先将X轴移动平台固定以作为基础移动平台，再将Y轴移动平台设置于该X轴移动平台的移动部件的上壁，以此构建二轴移动平台，再通过将Z轴移动平台搭载于Y轴移动平台的移动部件，共同构建成三轴移动平台，同样可以实现XYZ方向的移动。通过搭建针刺采胶系统的三轴移动平台，便可实现针刺采胶系统的升降运动、退刀运动和进给运动。通过Y轴移动平台和X轴移动平台的联动实现XY方向的移动，满足不同采胶轨迹的位移要求。作为优选，其结构可以参照图7至图9所示，所述Y轴移动平台和所述X轴移动平台为丝杆滑台；所述Z轴移动平台为电动推杆；所述Y轴移动平台包括Y轴丝杠组件25和与其配合的Y轴驱动电机24；所述X轴移动平台包括X轴丝杠组件27和与其配合的X轴驱动电机26；所述Z轴移动平台包括电动推杆，所述针刺采胶系统设置于所述电动推杆的推杆；所述X轴丝杠组件27设置于所述Y轴丝杠组件25的Y轴螺母滑块251，所述电动推杆设置于所述X轴丝杠组件27的X轴螺母滑块271，或者，所述Y轴丝杠组件25设置于所述X轴丝杠组件27的X轴螺母滑块271，所述电动推杆设置于所述Y轴丝杠组件25的Y轴螺母滑块251。不论选用X轴移动平台或Y轴移动平台作为基础移动平台，但Z轴移动平台必须作为终端移动平台，确保针刺采胶系统的进给运动的独立性。Y轴移动平台和所述X轴移动平台采用驱动电机控制丝杠组件的转动以实现移动，具有精准移动的特点，保证针刺采胶系统作XY移动的精度。Z轴移动平台选用电动推杆，具有体积小、精度高的特点，避免移动加载平台的终端移动平台的尺寸过大，同时也满足针刺采胶系统对于精准进给的要求。具体地，其结构可以参照图10和图11所示，所述电动推杆包括第一电动推杆6和第二电动推杆7，第一电动推杆6和第二电动推杆7均固定于Y轴丝杠组件25的Y轴螺母滑块或X轴丝杠组件27的X轴螺母滑块271；所述针刺采胶系统包括：设置于所述第二电动推杆7的推杆的刮皮砂轮9，该刮皮砂轮用于刮除橡胶树10树干表层树皮；刮皮砂轮9在设置于其后方的电机的驱动下旋转，能够更好地去除橡胶树10表层粗皮，以此为涂药作前期准备。此外，刮皮砂轮9除了自身的旋转去皮外，还得通过第二电动推杆7的推杆实现进给运动；设置于所述第二电动推杆7的推杆的涂药刷8，该涂药刷8用于对经过刮皮处理的树干面涂抹胶乳增产药液，促使橡胶树10分泌更多的胶乳，以提高采胶量；为了简化结构，而且提高空间利用率，涂药刷8和刮皮砂轮9共同设置在同一个第二电动推杆7的推杆，以实现涂药刷8的进给运动；设置于所述第一电动推杆6的推杆的针刺末端执行器3，该针刺末端执行器3用于在橡胶树树干表面进行针刺钻孔取胶。通过控制第一电动推杆6的伸缩量，以调节针刺末端执行器3的进给量，以达到精准开采树皮深度的效果，实现“微切”式采集胶乳，防止因橡胶树树皮切割量耗皮量大，导致单棵树可割胶次数减少，一定程度上降低了橡胶树的利用效率。作为优选，其结构可以参照图12所示，所述针刺末端执行器3包括：设置于所述第一电动推杆6的推杆的执行器支架31；安装于所述执行器支架31内的驱动电机32；与所述驱动电机32输出轴配合的主动齿轮；多个与所述主动齿轮配合的从动齿轮33，多个从动齿轮33均匀分布于主动齿轮的四周，以实现一个主动齿轮同时带动多个从动齿轮33反向转动；与多个所述的从动齿轮33一一对应配合驱动的刺针34，多个从动齿轮33与多个刺针34一一对应同轴传动配合，使得多个刺针34同步同向转动，实现刺针34的钻孔取胶。优选的，采胶针可以多个，亦可单个。通过驱动电机32带动主动齿轮的运转，进而促使多个从动齿轮33的反向转动，继而带动多个刺针34的同步转动，实现钻孔取胶作业。以钻孔的方式代替传统的树皮切割方式进行采胶作业，可大幅度降低采胶操作技术难度，避开其他种类的割胶机械设计中存在的仿形设计不佳，树皮切割深度难以控制，作业精度难以保证等问题，增强割胶机械采收胶实际应用效果。在本实施例中，其结构可以参照图1和图13所示，本方案还包括用于周向设置于所述待采橡胶树10，且位于所述针刺采胶系统的采胶点下方的引胶环5，所述引胶环5具有引导胶乳流向所述针刺采胶系统的集胶部分的引流结构，以便于胶乳从橡胶树10有序地转移到针刺采胶系统的集胶部分，以防止胶乳外流出造成资源浪费。具体地，其结构可以参照图13和图14所示，所述引胶环5上设置有多个引流凸缘51，每两个相邻的所述引流凸缘51与所述引胶环5构成一个引流格段，每个引流格段用于对应引导采自不同采胶点的胶乳流至针刺采胶系统的集胶部分；所述针刺采胶系统的集胶部分为设置于所述移动搭载平台2，且位于所述针刺采胶系统的采胶点下方的集胶杯4，所述集胶杯4的上方设置有同所述引流格段配合的引流舌41，确保胶乳按照预设的引流格段流道经引流舌41的引导流入集胶杯4，保证胶乳收集的有序性和方向性。为了进一步优化上述的技术方案，其结构可以参照图16所示，还包括用于包裹所述轨道机架1、所述移动搭载平台2和所述针刺采胶系统的防雨罩11，用于防止雨水的参入，确保设备可全天候运行采胶，以此提高设备对外界环境的抗干扰能力，保证工作的稳定性和效率，从而提升经济效益。下面结合具体实施例对本方案作进一步介绍：本发明实施例提供的全自动针刺采胶机由三大部件组成，分别为移动搭载平台2、引胶环5和轨道机架1，如图1所示。如图2和图3所示，轨道机架1悬挂固定于橡胶树10上，为移动搭载平台2提供导向轨道。轨道机架1上装有内齿轮环122，用于移动搭载平台2的动力传输。移动搭载平台2下方的齿轮22和其啮合，并通过上方齿轮电机23提供动力进行齿轮22齿条传动。下方的导向轮21在滑轮导向槽121内滑动，为移动搭载平台2提供导向的同时将平台整体锁扣在机架导轨1上。如图15所示，移动搭载平台2底部装有供电电池13和电机控制器12，电机控制器12根据针刺采胶钻孔排布的生产需求，通过控制齿轮电机的转动步数实现移动搭载平台2的等弧度圆周移动，以及通过控制丝杆滑台的电机的转动步数实现涂药刷8、刮平砂轮9及针刺末端执行器3的位移要求。如图14所示，引胶环5固定于树上，其上引流凸缘51用于引导胶乳流至集胶杯4。如图7至图9所示，移动搭载平台2由丝杆滑台和电动推杆组成，其中丝杆滑台为二轴平台，可实现XY方向移动，其上通过搭载电动推杆实现Z轴方向移动，共同组成三轴平台，可实现XYZ轴方向的移动，其上装载针刺末端执行器3、涂药刷8、刮皮砂轮9、集胶杯4等针刺采胶执行部件。如图10所示，刮皮砂轮9用于刮除橡胶树10树干表层树皮，其后方和电机连接，砂轮通过旋转能更好去除橡胶树10表层粗皮，为涂药作准备。涂药刷8用于对经过刮皮处理的树干面涂抹胶乳增产药液。针刺末端执行器3用于在橡胶树10树干表面进行针刺钻孔取胶，其后方和电机连接，采用齿轮传动实现一个驱动电机带动四个刺针34转动。三种执行部件后面皆连接有电动推杆，其中刮皮砂轮9和涂药刷8连接在同一个第二电动推杆7上。使用方法：如图17和图18所示，移动搭载平台2作业时，安装有涂药刷8和刮皮砂轮9的第二电动推杆7首先伸出，对树干表面进行刮皮和涂药处理，随后缩回，装有针刺末端执行器3的第一电动推杆6伸出，其后电机启动，带动四个刺针34转动，在树干表面进行针刺取胶作业。如图14所示，移动搭载平台2上配备集胶杯4以及胶乳引流舌41，用于针刺采胶后对树干钻孔处流出胶乳进行引流和汇集。胶杯口上方装有引流舌41，引流舌41配合安装于树干上的引流凸缘51使用可有效将针刺孔处流出的胶乳引流至集胶杯4中。综上所述，本发明实施例提供的全自动针刺采胶机中，以针刺式采胶技术为基础设计的悬挂式针刺采胶机为“微切”式自动化采胶收获机械，整机由轨道机架、搭载平台、引胶环等部件组成，机器集成橡胶树刮皮、胶乳增产剂涂药、针刺采胶、胶乳收集等功能，实现施药及采收胶一体化作业功能。机器搭载平台上配备的末端针钻执行器上安装有按生产规格排列的一定粗细的针刺组，可在橡胶树树皮表面进行钻孔取胶作业，以钻孔的方式代替传统的树皮切割方式进行采胶作业，可大幅度降低采胶操作技术难度，避开其他种类的割胶机械设计中存在的仿形设计不佳，树皮切割深度难以控制，作业精度难以保证等问题，增强割胶机械采收胶实际应用效果。本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

权利要求：1.一种全自动针刺采胶机，其特征在于，包括：用于固定在橡胶树10的轨道机架1；可移动设置于所述轨道机架1的移动搭载平台2；设置于所述移动搭载平台2的针刺采胶系统。2.根据权利要求1所述的全自动针刺采胶机，其特征在于，所述轨道机架1包括沿所述橡胶树10周向设置的轨道12，所述轨道12设置有滑轮导向槽121，所述移动搭载平台2设置有与所述滑轮导向槽121配合的导向轮21。3.根据权利要求2所述的全自动针刺采胶机，其特征在于，所述轨道12的内侧壁设置有内齿轮环122，所述移动搭载平台2设置有与所述内齿轮环122配合的齿轮驱动组件。4.根据权利要求1所述的全自动针刺采胶机，其特征在于，所述移动搭载平台2包括三轴运动平台，所述三轴运动平台包括：用于竖直移动的Y轴移动平台；用于在水平方向沿所述橡胶树10的切向移动的X轴移动平台；用于在水平方向沿所述橡胶树10的径向移动的Z轴移动平台，所述针刺采胶系统设置于所述Z轴移动平台的移动部件；所述X轴移动平台设置于所述Y轴移动平台的移动部件，所述Z轴移动平台设置于所述X轴移动平台的移动部件，或者，所述Y轴移动平台设置于所述X轴移动平台的移动部件，所述Z轴移动平台设置于所述Y轴移动平台的移动部件。5.根据权利要求4所述的全自动针刺采胶机，其特征在于，所述Y轴移动平台和所述X轴移动平台为丝杆滑台；所述Z轴移动平台为电动推杆；所述Y轴移动平台包括Y轴丝杠组件25和与其配合的Y轴驱动电机24；所述X轴移动平台包括X轴丝杠组件27和与其配合的X轴驱动电机26；所述Z轴移动平台包括电动推杆，所述针刺采胶系统设置于所述电动推杆的推杆；所述X轴丝杠组件27设置于所述Y轴丝杠组件25的Y轴螺母滑块251，所述电动推杆设置于所述X轴丝杠组件27的X轴螺母滑块271，或者，所述Y轴丝杠组件25设置于所述X轴丝杠组件27的X轴螺母滑块271，所述电动推杆设置于所述Y轴丝杠组件25的Y轴螺母滑块251。6.根据权利要求5所述的全自动针刺采胶机，其特征在于，所述电动推杆包括第一电动推杆6和第二电动推杆7；所述针刺采胶系统包括：设置于所述第二电动推杆7的刮皮砂轮9；设置于所述第二电动推杆7的涂药刷8；设置于所述第一电动推杆6的针刺末端执行器3。7.根据权利要求6所述的全自动针刺采胶机，其特征在于，所述针刺末端执行器3包括：设置于所述第一电动推杆6的执行器支架31；安装于所述执行器支架内的驱动电机32；与所述驱动电机32输出轴配合的主动齿轮；多个与所述主动齿轮配合的从动齿轮33；与多个所述的从动齿轮33一一对应配合驱动的刺针34。8.根据权利要求1所述的全自动针刺采胶机，其特征在于，还包括用于周向设置于所述待采橡胶树10，且位于所述针刺采胶系统的采胶点下方的引胶环5，所述引胶环5具有导向所述针刺采胶系统的集胶部分的引流结构。9.根据权利要求8所述的全自动针刺采胶机，其特征在于，所述引胶环5上设置有多个引流凸缘51，每两个相邻的所述引流凸缘51与所述引胶环5构成一个引流格段；所述针刺采胶系统的集胶部分为设置于所述移动搭载平台2，且位于所述针刺采胶系统的采胶点下方的集胶杯4，所述集胶杯4的上方设置有同所述引流格段配合的引流舌41。10.根据权利要求1所述的全自动针刺采胶机，其特征在于，还包括用于包裹所述轨道机架1、所述移动搭载平台2和所述针刺采胶系统的防雨罩11。

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