申请/专利权人：燕山大学

申请日：2022-10-26

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN115590622B

主分类号：A61B34/20

分类号：A61B34/20;A61B34/30;A61B17/34

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2023.02.07#实质审查的生效;2023.01.13#公开

摘要：本发明涉及一种磁共振兼容针刺手术机器人，其包括机架、摆动液压缸、连接架、环形液压缸、环形滑轨、水平滑台、滑轮组、第一柔绳、第二柔绳和三自由度微动平台，摆动液压缸通过连接架与环形液压缸和环形滑轨连接，通过驱动摆动液压缸转动可以带动针刺手术机器人整体转动，且平滑台滑动设于环形滑轨上，第一柔绳和第二柔绳从环形液压缸的两端引出并绕过滑轮组后与水平滑台的两侧连接，依靠柔绳带动水平滑台以及三自由度微动平台在环形滑轨上移动，以实现穿刺针位姿的调整。本发明结构紧凑，定位精度高，可以根据核磁扫描仪实时成像提供的位置信息，调整穿刺针的工作位置，极大提高了微创定向手术的精确性、安全性，使微创定向手术更加高效。

主权项：1.一种磁共振兼容针刺手术机器人，其特征在于，其包括机架、摆动液压缸、连接架、环形液压缸、环形滑轨、水平滑台、滑轮组、第一柔绳、第二柔绳和三自由度微动平台，所述机架的两侧对称设有支撑座，且所述支撑座上设有所述摆动液压缸，所述连接架通过轴承支撑于所述支撑座上，且所述连接架的第一端通过联轴器与所述摆动液压缸的输出轴连接，所述环形液压缸和环形滑轨均设于所述连接架的内侧，且所述环形滑轨位于所述环形液压缸的上方，所述环形液压缸和环形滑轨的两端均与所述连接架的第二端连接；所述环形液压缸包括环形缸体、排气阀、活塞和密封堵头，所述环形缸体中设有环形空腔，且所述环形缸体外侧弧面的第一端和第二端分别设有进油口和出油口，所述进油口和出油口均与所述环形空腔相连通，且所述环形缸体外侧弧面的中间处设有排气口，所述排气口与所述环形空腔相连通，且所述排气阀设于所述排气口中，所述活塞滑动设于所述环形空腔中，且所述环形液压缸的两端均设有所述密封堵头，所述水平滑台滑动设于所述环形滑轨上，且所述滑轮组对称设于所述连接架上，所述第一柔绳的第一端与所述活塞的第一端连接，且所述第一柔绳的第二端穿过所述环形液压缸第一端处密封堵头上的密封通孔、所述环形液压缸第一端处滑轮组上的多个滑轮以及所述环形滑轨上的下滑槽与所述水平滑台上的左连接柱连接，所述第二柔绳的第一端与所述活塞的第二端连接，且所述第二柔绳的第二端穿过所述环形液压缸第二端处密封堵头上的密封通孔、所述环形液压缸第二端处滑轮组上的多个滑轮以及所述环形滑轨上的下滑槽与所述水平滑台上的右连接柱连接；所述三自由度微动平台设于所述水平滑台上，且所述三自由度微动平台包括定平台、第一推杆、第二推杆和穿刺针，所述定平台与所述水平滑台上的支撑板固定连接，且所述第一推杆和第二推杆对称设于所述穿刺针的两侧，所述第一推杆和第二推杆的第一端均与所述定平台球铰副连接，所述第一推杆和第二推杆的第二端均与所述穿刺针上的前置板球铰副连接，且所述穿刺针的后端与所述定平台万向铰副连接；第一推杆和第二推杆被输入油液，调整穿刺针的位姿，对穿刺针进针方向进行定位，穿刺针设有输入油液的油口。

全文数据：

权利要求：

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