申请/专利权人：中国科学院微电子研究所

申请日：2024-03-05

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117883282A

主分类号：A61H39/08

分类号：A61H39/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本申请提供一种针刺机器人控制方法及相关装置，包括：获取捻转角速度差值和插入速度差值，根据捻转角速度差值以及扰动公式计算得到扰动力差值和扰动力矩差值，对静动不平衡产生的扰动力和扰动力矩进行补偿。利用目标模型进行扰动补偿，具体可以根据捻转角速度差值、插入速度差值、扰动力差值和扰动力矩差值以及目标模型计算得到针刺机器人的施加力差值和施加力矩差值，利用计算得到的施加力差值和施加力矩差值调整针刺机器人的实际施加力和实际施加力矩，就针对静动不平衡产生的扰动进行补偿，实现进行中医针刺时的实际捻转角速度为期望捻转角速度以及实际插入速度为期望插入速度，最终实现针刺机器人操作中对插入速度和捻转角速度的高精度控制。

主权项：1.一种针刺机器人控制方法，其特征在于，包括：获取针刺机器人在进行中医针刺时的期望捻转角速度和实际捻转角速度的捻转角速度差值以及期望插入速度和实际插入速度的插入速度差值；根据所述捻转角速度差值以及扰动公式计算得到扰动力差值和扰动力矩差值，所述扰动公式包括静不平衡量和惯量阵；根据所述捻转角速度差值、所述插入速度差值、所述扰动力差值和所述扰动力矩差值以及目标模型计算得到所述针刺机器人的施加力差值和施加力矩差值，所述目标模型为所述针刺机器人的末端夹持平台的运动学与动力学模型；根据所述施加力差值和所述施加力矩差值调整实际施加力和实际施加力矩，以控制所述针刺机器人进行中医针刺时的实际捻转角速度为所述期望捻转角速度以及实际插入速度为所述期望插入速度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院微电子研究所 一种针刺机器人控制方法及相关装置

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