申请/专利权人：深圳市凌云视迅科技有限责任公司

申请日：2020-09-07

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN112070700B

主分类号：G06T5/70

分类号：G06T5/70

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2020.12.29#实质审查的生效;2020.12.11#公开

摘要：本申请提供的一种去除深度图像中突起干扰噪声的方法与装置，该方法根据去除对象获取深度图像的局部信息，根据去除大小确定局部信息的去除区间，在所述去除区间内根据所述去除大小确定去除基准参考点，计算所述去除区间内突起数据点到基准参考点的距离，若所述距离大于去除阈值，则从深度图像中去除所述突起数据点。本方法根据去除大小、去除阈值和去除对象的不同设置情况去除不同大小或不同形式的突起干扰点的突起点，也可以在去除不同大小或不同形式突起干扰数据点的同时，能保证有用数据不被去除并达到预处理的效果。本申请提供的方法通过设置不同的去除参数可以起到不同去除结果，在深度图像预处理阶段，可以有效的去除深度图像中的突出干扰。

主权项：1.一种去除深度图像中突起干扰噪声的方法，其特征在于，包括以下步骤：根据去除对象获取深度图像的局部信息，所述局部信息为突起数据点周围的谷点、峰点或平缓的点信息，所述去除对象为所述局部信息之间的凸起或凹陷数据点；根据去除大小确定所述局部信息的去除区间，所述去除大小为所述局部信息中突起数据点的个数；在所述去除区间内根据所述去除大小确定去除基准参考点，所述去除区间为所述去除基准参考点中所有数据点所在的区间；计算所述去除区间内突起数据点到基准参考点的距离；若所述距离大于去除阈值，则从深度图像中去除所述突起数据点，所述去除阈值为所述突起数据点到基准参考点之间的预设距离；所述去除深度图像中突起干扰噪声的方法还包括预设去除参数，所述预设去除参数包括根据实际去除要求预设所述深度图像的去除对象、去除大小和去除阈值；所述若所述距离大于去除阈值，则从深度图像中去除所述突起数据点还包括：若所述去除大小大于所述去除区间内突起数据点的个数，则从深度图像中去除所有所述距离大于去除阈值的突起数据点；若所述去除大小小于所述去除区间内突起数据点的个数，则将所述距离大于去除阈值的突起数据点，按降序排列依次从深度图像中去除与所述去除大小个数相同的突起数据点。

全文数据：

权利要求：

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