申请/专利权人：深圳元戎启行科技有限公司

申请日：2023-11-13

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117237924B

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V20/64;G06V10/26;G06V10/75;G06T17/00;G01S17/86;G01S17/931

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2024.01.02#实质审查的生效;2023.12.15#公开

摘要：本发明公开了一种障碍物可见性分析方法，所述方法包括：通过激光雷达采集三维点云数据和动态障碍物三维包围盒信息，并通过相机采集二维图像数据；根据三维点云数据和动态障碍物三维包围盒信息，得到静态障碍物点云和动态障碍物点云；将动态障碍物点云和静态障碍物点云进行全局点云重建，得到全局重建点云；获取全局重建点云在所述二维图像数据上的投影点，并对投影点进行可见性分析，得到障碍物的可见性分数。本发明不依赖三维包围盒的直接投影，能够实现动态和静态障碍物完整的可见性分析，且基于稠密重建点投影能够得到更精细和准确的可见性分数，减少了可见性的误判。

主权项：1.一种障碍物可见性分析方法，其特征在于，所述方法包括：通过激光雷达采集三维点云数据和动态障碍物三维包围盒信息，并通过相机采集二维图像数据；根据所述三维点云数据和动态障碍物三维包围盒信息，得到静态障碍物点云和动态障碍物点云；将所述动态障碍物点云和静态障碍物点云进行全局点云重建，得到全局重建点云；获取所述全局重建点云在所述二维图像数据上的投影点，并对所述投影点进行可见性分析，得到障碍物的可见性分数；所述获取所述全局重建点云在所述二维图像数据上的投影点，并对所述投影点进行可见性分析，得到障碍物的可见性分数，包括：从所述全局重建点云中提取局部坐标系下的重建点云，得到单帧静态障碍物点云和单帧动态障碍物点云；将所述单帧静态障碍物点云和单帧动态障碍物点云在所述二维图像数据上进行投影，得到投影点；获取所述障碍物的投影点的深度和障碍物编号，并根据每个投影点的深度，由远及近地将每个投影点按照预设的邻域范围进行邻域膨胀处理，得到膨胀后的投影点，其中，所述邻域膨胀处理用于将投影点的深度以及投影点对应的障碍物编号复制到邻域投影点；若所述障碍物为动态障碍物，根据膨胀后的投影点个数，计算每个障碍物编号对应的投影点的占比，并根据所述每个障碍物编号对应的投影点的占比，得到动态障碍物的可见性分数，其中所述投影点的占比包括同一障碍物编号占据的投影点与总投影点之间的比例；若所述障碍物为静态障碍物，则根据所述单帧静态障碍物点云和所述膨胀后的投影点的占据关系，得到静态障碍物的可见性分数；根据所述动态障碍物的可见性分数和所述静态障碍物的可见性分数，得到所述障碍物的可见性分数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳元戎启行科技有限公司 一种障碍物可见性分析方法、装置、智能终端及存储介质

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