申请/专利权人：新石器慧通(北京)科技有限公司

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117475399B

主分类号：B60W40/06

分类号：B60W40/06;B60W60/00;B60W50/00;G01S17/86;G01S7/48;G01S17/931;G06T11/20;G06T7/70;G06V10/20;G06V20/56

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2024.02.20#实质审查的生效;2024.01.30#公开

摘要：本申请的实施方式提供了一种车道线拟合方法、电子设备及可读介质，涉及人工智能领域，尤其涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：根据多个连续的控制点的初始坐标，确定用于表示车道线的形状的第一参考曲线，其中，控制点的初始坐标是基于车道线的点云数据确定的；基于点云数据确定多个用于表征点云数据与第一参考曲线之间的一致性的观测点；以及根据观测点与控制点之间的残差约束关系对控制点的初始坐标进行优化，根据优化后得到的控制点的目标坐标确定用于表示车道线的形状的目标参考曲线。本申请的车道线拟合方法能够直观有效的拟合车道线的不同形状，并且拟合得到的曲线与车道线的点云数据更加一致。

主权项：1.一种车道线拟合方法，包括：根据多个连续的控制点的初始坐标，基于样条曲线参数模型确定用于表示车道线的形状的第一参考曲线，其中，所述控制点的初始坐标是基于所述车道线的点云数据确定的；基于所述点云数据确定多个用于表征所述点云数据与所述第一参考曲线之间的一致性的观测点；以及根据所述观测点与所述控制点之间的残差约束关系对所述控制点的初始坐标进行优化，根据优化后得到的所述控制点的目标坐标基于所述样条曲线参数模型确定用于表示所述车道线的形状的目标参考曲线；其中，根据所述观测点与所述控制点之间的残差约束关系对所述控制点的初始坐标进行优化包括：构建GTSAM因子图，其中，以每个所述控制点的初始坐标作为因子图的变量节点，以每个所述观测点的坐标作为所述因子图的观测因子；以及基于所构建的GTSAM因子图，以每个所述观测点到所述第一参考曲线的距离作为残差，根据所述观测点与所述控制点之间的残差约束关系对所述控制点的初始坐标进行优化。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 新石器慧通(北京)科技有限公司 车道线拟合方法、电子设备及可读介质

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