申请/专利权人：天津大学;天津大学浙江国际创新设计与智造研究院

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117796986A

主分类号：A61F9/007

分类号：A61F9/007

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明提供一种基于并联机构的手持式眼科注射工具及其使用方法，包括手持外壳、用于采集医生手部颤抖信号的运动采集机构、驱动机构、并联机构以及执行机构，所述并联机构包括定平台、动平台以及三条运动支链，所述驱动机构有三组，分别对应控制三条运动支链，所述动平台包括动平台上、动平台下和鲁尔接头，所述动平台上、动平台下之间使用螺栓连接，并将鲁尔接头夹紧固定在中心位置，所述运动支链包括滑块和连杆，所述滑块通过驱动机构连接获得动力。与传统机器人手术系统相比，本注射工具最接近现有的手术流程，它解决手部颤抖问题的同时，还给眼科医生保留了对工具的直接控制，增强了系统的安全性并且减少了医生学习新的操作流程的时间。

主权项：1.一种基于并联机构的手持式眼科注射工具，包括手持外壳1、用于采集医生手部颤抖信号的运动采集机构2、驱动机构3、并联机构4以及执行机构5，其特征在于：所述并联机构4包括定平台41、动平台42以及三条运动支链43，所述驱动机构3有三组，分别对应控制三条运动支链43，所述动平台42包括动平台上421、动平台下422和鲁尔接头423，所述动平台上421、动平台下422之间使用螺栓连接，并将鲁尔接头423夹紧固定在中心位置，所述运动支链43包括滑块431和连杆432，所述滑块431通过驱动机构3连接获得动力，所述滑块431与定平台41之间通过移动副连接，滑块431与连杆432之间通过转动副连接，连杆432与动平台42之间通过球铰连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津大学;天津大学浙江国际创新设计与智造研究院 一种基于并联机构的手持式眼科注射工具及其使用方法

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