申请/专利权人：内蒙航天动力机械测试所;中北大学

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117804443A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C25/00;G01S19/49;G01S19/23;G01V7/06

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.02#公开

摘要：本发明涉及导航定位技术领域，具体涉及一种北斗卫星多模融合定位监测方法及系统。该多模融合的定位监测方法包括：系统启动后获取当前时刻的位置信息；基于位置信息判断是否处于可以使用北斗卫星定位区域，若是，则使用北斗卫星定位，同时利用卫星数据修正惯性导航数据；若不是，则通过惯性导航重力导航组合定位来实现室内外无缝定位。本发明针对不同应用场景进行不同方式的组合式定位，实现了对车辆位置、速度和方向等重要信息的高精度获取，可以及时对惯性导航的误差进行校准及修正；有效改善了惯导系统定位误差随时间而增大，以及在特殊条件下单一辅助导航定位效果差的问题，极大程度上提高了定位精度。

主权项：1.一种北斗卫星多模融合定位监测方法，其特征在于，具体步骤如下：S1：在卫星定位有效的情况下，将惯导系统的位置误差、速度误差、姿态误差、陀螺仪漂移误差和加速度计零偏误差作为估计状态，将卫星导航接收机输出的位置、速度、航向角与捷联解算得到的位置、速度、航向角之差作为量测信息，采用滤波器估计位置误差、速度误差和航向角误差，并用估计误差对捷联解算的位置、速度和航向角进行反馈校正；S2：根据当前时刻的惯导系统测得载体的姿态、速度和位置信息，确定下一时刻惯导系统推测得到的位置信息，并得到惯导系统所显示位置和速度的误差方程； S3：基于当前时刻的卫星导航定位系统的信号载噪比，判断当前时刻的卫星信号是否为有效状态，具体包括：将当前时刻的卫星导航定位系统的信号载噪比和载噪比阈值，进行比较；所述载噪比阈值包括：第一载噪比阈值和第二载噪比阈值；所述第一载噪比阈值小于所述第二载噪比阈值；若当前时刻的卫星导航定位系统的信号载噪比小于所述第一载噪比阈值，则当前时刻的卫星信号为无效状态；若当前时刻的卫星导航定位系统的信号载噪比大于所述第二载噪比阈值，则当前时刻的卫星信号为有效状态；若当前时刻的卫星导航定位系统的信号载噪比大于等于所述第一载噪比阈值且小于等于所述第二载噪比阈值，则当前时刻的卫星信号状态和上一时刻的卫星信号状态相同；初始时刻的卫星信号状态为有效状态；S4：获取实时重力测量值与预测量重力图进行匹配，求得校正航迹并向惯导系统提供位置修正信息，限制惯导系统误差随时间增长；采用的最小化价值函数是距离平方的最小二乘问题： 其中，Di代表测量航迹点集合中的点，Mi代表假定的真实航迹点集合中的点，目标是找到旋转矩阵R和平移矩阵T，使两个集合之间的距离最小，所采用的图形匹配算法为ICCP算法，ICCP算法真实的位置点在重力测量值的等值线上。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 内蒙航天动力机械测试所;中北大学 一种北斗卫星多模融合定位监测方法及系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD