申请/专利权人：大连理工大学

申请日：2023-12-12

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117798946A

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J13/00;B25J13/06;B25J9/06;B25J9/16;G02B23/24

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明属于航空发动机和燃气轮机维护保障领域，涉及一种基于无线式机器人的涡轮发动机内窥检查系统。本发明镜头可随发动机转子旋转，可观察范围提高，消除原有内窥方法的盲区，该系统可以将无线式内窥机器人送至动叶叶栅，并使其固定在动叶之间。相比于传统内窥镜工作时镜头位置固定且可达范围有限的缺点，该系统的镜头可以随转子转动，因此能够在转动过程中对传统有内窥方法的盲区进行图像采集，配合已有的检查方法，可将对涡轮发动机检查的内窥覆盖率从原来的60％左右共同提升到100％。该系统使用的内窥机器人对于内部的每个摄像头均配有照明电路，以此来保证采集到清晰的高质量图像和对故障判别的准确度。

主权项：1.一种基于无线式机器人的涡轮发动机内窥检查系统，其特征在于，包括内窥机器人1、机械臂2和控制箱3；所述的内窥机器人1工作时位于涡轮发动机的动叶57叶栅内，能够将自身固定在相邻两片动叶之间，并随转子低速转动而不发生脱落；内窥机器人1采用气囊式内窥机器人11，气囊式内窥机器人11包括外壳111、内部的电路系统112和气囊结构113；所述的气囊结构113在不充气时蜷缩于外壳111的内部；采用外部输入的方式，使气体经过气囊接嘴1131进入气囊1132内部使其发生膨胀；当停止输气后，气囊接嘴1131对气体的单向导通作用能够将气体密封在气囊1132内部，以维持气囊1132的膨胀状态；气囊式内窥机器人11在随转子转动过程中，前视摄像头及LED灯1121、侧视摄像头及LED灯1122和后视摄像头及LED灯1127能进行图像采集，并将采集到的数据通过Wi-Fi模块1123向外发送；电池1126用于存储电能，并为各摄像头及LED灯和电路供电，通过充电电路板1125为其进行充电；对于各电气设备的开启、关停，由主控电路板1124实现；在外壳111底部的设置有夹持手柄1111，以实现机械臂2对气囊式内窥机器人11进行夹持、释放和充放气操作；所述的控制箱3通过控制手柄37控制机械臂2的动作，驱动模组35和控制手柄37与电路板36相连接，通过控制手柄37上的按键可以对驱动模组35进行控制；控制手柄37和箱体33之间采用刚性连接，通过把手34和控制手柄37移动控制箱3，通过箱盖32上的屏幕31观察图像，同时还能对控制手柄37进行操作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连理工大学 一种基于无线式机器人的涡轮发动机内窥检查系统

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