申请/专利权人：浙江工业大学

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117805785A

主分类号：G01S7/497

分类号：G01S7/497;G01S17/42;G01S17/89

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：一种斜对角安装的双激光雷达标定方法和装置，其方法包括：S1:获取安装有双激光雷达AGV的激光传感器数据，由于AGV运动导致点云数据存在畸变，因此首先需要矫正两个激光雷达各自的激光点云数据；S2:使用处理后的激光点云数据分别以各自激光雷达为坐标中心构建二维栅格地图；S3:将两张以各自激光雷达为中心的构建的二维栅格地图转化为点云地图，将栅格地图中的像素坐标映射到实际的世界坐标；S4:将转换后得到的点云地图进行欧式聚类去除噪点操作，减少后续对点云进行匹配的误差；S5:使用GICP对点云进行匹配得到两个激光雷达之间的位置变换。本发明能在两个激光雷达扫描区域没有重叠时，对两个激光雷达的相对位置进行标定。

主权项：1.一种斜对角安装的双激光雷达标定方法，其特征在于：包括如下步骤：S1:获取安装有双激光雷达AGV的激光传感器数据，由于AGV运动导致点云数据存在畸变，因此首先需要矫正两个激光雷达各自的激光点云数据；S2:使用处理后的激光点云数据分别以各自激光雷达为坐标中心构建二维栅格地图；S3:将两张以各自激光雷达为中心的构建的二维栅格地图转化为点云地图，将栅格地图中的像素坐标映射到实际的世界坐标；S4:将转换后得到的点云地图进行欧式聚类去除噪点操作，减少后续对点云进行匹配的误差；S5:使用GICP对点云进行匹配得到两个激光雷达之间的位置变换。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江工业大学 一种斜对角安装的双激光雷达标定方法和装置

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