申请/专利权人：诚芯智联(武汉)科技技术有限公司

申请日：2023-11-15

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117804475A

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34;G01C21/16;G01C25/00;G01S19/47;G06F18/25

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开了一种基于惯性卫星里程计和运动学约束的车载融合导航方法，包括：读取车载惯性信息，车载惯性信息包括陀螺角速度信息和加速度计加速度信息；根据车载惯性信息预测车载的姿态信息、速度信息及位置信息；判断车载的信号是否GNSS拒止；若是，则通过联邦卡尔曼滤波器对姿态信息、速度信息及位置信息进行校正，获得车载的目标姿态信息、目标速度信息及目标位置信息；根据目标姿态信息、目标速度信息及目标位置信息实现车载导航。本发明中由因子图优化与联邦卡尔曼滤波相结合，基于运动学约束的鲁棒导航融合方法对姿态信息、速度信息及位置信息进行误差修正，得到连续的三维姿态、速度、位置，从而实现车辆鲁棒高精度的自主导航定位。

主权项：1.一种基于惯性卫星里程计和运动学约束的车载融合导航方法，其特征在于，所述基于惯性卫星里程计和运动学约束的车载融合导航方法包括以下步骤：读取车载惯性信息，所述车载惯性信息包括陀螺角速度信息和加速度计加速度信息；根据车载惯性信息预测车载的姿态信息、速度信息及位置信息；判断所述车载的信号是否GNSS拒止；若是，则通过联邦卡尔曼滤波器对所述姿态信息、所述速度信息及所述位置信息进行校正，以获得所述车载的目标姿态信息、目标速度信息及目标位置信息；根据所述目标姿态信息、所述目标速度信息及所述目标位置信息实现车载导航。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 诚芯智联(武汉)科技技术有限公司 基于惯性卫星里程计和运动学约束的车载融合导航方法

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