申请/专利权人:西北工业大学
申请日:2023-12-28
公开(公告)日:2024-04-02
公开(公告)号:CN117806366A
主分类号:G05D1/495
分类号:G05D1/495;G05D1/46;G05D101/10;G05D109/20
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开
摘要:本发明公开了一种运动组合体障碍物附近的绕飞轨迹控制方法,属于智能体无人机航天器集群运动控制技术领域。方法包括获取各个时刻下相对绕飞轨迹点;根据获取各个时刻下相对绕飞轨迹点绘制目标绕飞轨迹;基于目标绕飞轨迹设计绕飞轨迹形成控制律;根据绕飞轨迹形成控制律绘制实际绕飞轨迹,控制智能体根据实际绕飞轨迹对运动组合体障碍物进行绕飞。本发明从控制角度,保证智能体在整体运动障碍物附近的轨迹运行中,能够快速、准确的躲避障碍物。
主权项:1.一种运动组合体障碍物附近的绕飞轨迹控制方法,其特征在于,包括:获取各个时刻下相对绕飞轨迹点;根据获取各个时刻下相对绕飞轨迹点绘制目标绕飞轨迹;基于目标绕飞轨迹设计绕飞轨迹形成控制律;根据绕飞轨迹形成控制律绘制实际绕飞轨迹,控制智能体根据实际绕飞轨迹对运动组合体障碍物进行绕飞。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 西北工业大学 一种运动组合体障碍物附近的绕飞轨迹控制方法
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