申请/专利权人：无锡海核装备科技有限公司

申请日：2018-10-31

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN109383714B

主分类号：B63B27/16

分类号：B63B27/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.02.27#专利申请权的转移;2019.03.22#实质审查的生效;2019.02.26#公开

摘要：本发明涉及一种舰船组件，具体说是无人水下航行器用自动投放及回收装置。它包括舰船的甲板，甲板上有月池。其特点是，所述月池的上方有水平布置的支撑板，支撑板通过连接板与甲板相连，支撑板上有的第一天轨，第一天轨的一端位于月池的上方，另一端位于月池一侧。所述第一天轨上有滑动箱，滑动箱与第一天轨间有用于驱动滑动箱沿第一天轨运动的第一驱动机构，滑动箱的底部和正面呈敞口状，且滑动箱的正面沿第一天轨纵向布置。所述滑动箱内有升降箱，滑动箱上有用于驱动升降箱上、下升降的绞车，升降箱的正面与滑动箱的正面位置相对，且升降箱的正面呈敞口状。使用该投放及回收装置的隐蔽性较好。

主权项：1.无人水下航行器用自动投放及回收装置，包括舰船的甲板（1），甲板（1）上有月池（12）；其特征在于所述月池（12）的上方有水平布置的支撑板（5），支撑板（5）通过连接板（2）与甲板（1）相连，支撑板（5）上有第一天轨（4），第一天轨（4）的一端位于月池（12）的上方，另一端位于月池（12）一侧；所述第一天轨（4）上有滑动箱（10），滑动箱（10）与第一天轨（4）间有用于驱动滑动箱（10）沿第一天轨（4）运动的第一驱动机构，滑动箱（10）的底部和正面呈敞口状，且滑动箱（10）的正面沿第一天轨（4）纵向布置；所述滑动箱（10）内有升降箱（9），滑动箱（10）上有用于驱动升降箱（9）上、下升降的绞车，升降箱（9）的正面与滑动箱（10）的正面位置相对，且升降箱（9）的正面呈敞口状；所述升降箱（9）的底板由两个底板单元（19）组成，底板单元（19）的一边均铰接在对应升降箱（9）侧壁的底部，且底板单元（19）与对应升降箱（9）侧壁间均铰接有下驱动缸（20）；所述升降箱（9）内有压紧机构；所述压紧机构包括两个压紧单元，两个压紧单元对称设置在升降箱（9）的两个侧壁上；所述压紧单元包括立式布置的固定矩形框架（25）和活动矩形框架（21），固定矩形框架（25）与活动矩形框架（21）的高度相同，且二者间呈并排布置，固定矩形框架（25）固定在对应升降箱（9）的侧壁上，固定矩形框架（25）和活动矩形框架（21）的相应竖边框间均有剪刀叉式伸缩机构（22），两个剪刀叉式伸缩机构（22）的对应支架杆间均有连杆（23），使得两个剪刀叉式伸缩机构（22）间呈同步伸缩；所述固定矩形框架（25）和活动矩形框架（21）的竖边框的内表面上均有竖向滑槽（26），竖向滑槽（26）内均有滑块（27），所述剪刀叉式伸缩机构（22）两端的支架杆上端分别与对应滑块（27）铰接在一起，剪刀叉式伸缩机构（22）两端的支架杆下端分别铰接在对应固定矩形框架（25）与活动矩形框架（21）的下边框上，最靠近固定矩形框架（25）的那个连杆（23）与固定矩形框架（25）的下边框间有第三驱动缸（24）；远离固定矩形框架（25）的活动矩形框架（21）一侧有压紧框（28），压紧框（28）呈倾斜向下布置，且压紧框（28）的上部到对应活动矩形框架（21）的距离大于压紧框（28）的下部到对应活动矩形框架（21）的距离。

全文数据：无人水下航行器用自动投放及回收装置技术领域本发明涉及一种舰船组件，具体说是无人水下航行器用自动投放及回收装置。背景技术无人水下航行器它是指用于水下侦察、遥控猎雷和作战等可以回收的小型水下自航载体，是一种以潜艇或水面舰船为支援平台，可长时间在水下自主远程航行的无人智能小型武器装备平台。目前，舰船上的无人水下航行器用投放及回收装置均是设置在舰船的外侧壁上的。因而，这种投放及回收装置的在工作时，隐蔽性较差。发明内容本发明要解决的技术问题是提供一种无人水下航行器用自动投放及回收装置，使用该投放及回收装置的隐蔽性较好。为解决上述问题，提供以下技术方案：本发明的无人水下航行器用自动投放及回收装置包括舰船的甲板，甲板上有月池。其特点是，所述月池的上方有水平布置的支撑板，支撑板通过连接板与甲板相连，支撑板上有的第一天轨，第一天轨的一端位于月池的上方，另一端位于月池一侧。所述第一天轨上有滑动箱，滑动箱与第一天轨间有用于驱动滑动箱沿第一天轨运动的第一驱动机构，滑动箱的底部和正面呈敞口状，且滑动箱的正面沿第一天轨纵向布置。所述滑动箱内有升降箱，滑动箱上有用于驱动升降箱上、下升降的绞车，升降箱的正面与滑动箱的正面位置相对，且升降箱的正面呈敞口状。其中，所述连接板为环形围板，且其下端与月池四周对应的甲板相连，且其上端与支撑板的四周相连。位于月池一侧的第一天轨一端与连接板间的那段支撑板上有第二天轨，第二天轨与第一天轨相垂直，且第二天轨位于滑动箱的正面对应的第一天轨一侧。所述第二天轨上有夹爪，第二天轨与夹爪间有用于驱动夹爪沿第二天轨运动的第二驱动机构，夹爪对应的连接板上有用于进入无人水下航行器的开口。所述升降箱两个侧壁外表面的上部均有滚轮组，滚轮组与对应的滑动箱侧壁间呈滚动状配合，所述滑动箱的两个侧壁对应的月池壁上均有竖向滑轨，当滑动箱滑动到月池正上方时，升降箱的两个侧壁与月池的两个竖向滑轨的位置一一对应，使得升降箱从滑动箱的底部滑出后，升降箱两个侧壁的滚轮组与月池的两个竖向滑轨间呈一一对应状布置。所述升降箱的背面呈敞口状，且升降箱背面对应的月池侧壁上有挡板，挡板与月池间呈上、下滑动状配合。所述升降箱的底板由两个底板单元组成，底板单元的一边均铰接在对应升降箱侧壁的底部，且底板单元与对应升降箱侧壁间均铰接有下驱动缸；所述升降箱内有压紧机构。所述压紧机构包括第一压板和第二压板，第一压板和第二压板对称布置在升降箱的竖向中心线两侧，第一压板的一边铰接在升降箱的一个侧壁上，且第一压板与升降箱的该侧壁间有第一驱动缸，第二压板的一边铰接在升降箱的另一个侧壁上，且第二压板与升降箱的该侧壁间有第二驱动缸。所述第一压板的宽度大于第二压板，远离升降箱侧壁的第一压板一边上有用于容纳第二压板的让位口。所述压紧机构包括两个压紧单元，两个压紧单元对称设置在升降箱的两个侧壁上。所述压紧单元包括立式布置的固定矩形框架和活动矩形框架，固定矩形框架与活动矩形框架的高度相同，且二者间呈并排布置，固定矩形框架固定在对应升降箱的的侧壁上，固定矩形框架和活动矩形框架的相应竖边框间均有剪刀叉式伸缩机构，两个剪刀叉式伸缩机构的对应支架杆间均有连杆，使得两个剪刀叉式伸缩机构间呈同步伸缩。所述固定矩形框架和活动矩形框架的竖边框的内表面上均有竖向滑槽，竖向滑槽内均有滑块，所述剪刀叉式伸缩机构两端的支架杆上端分别与对应滑块铰接在一起，剪刀叉式伸缩机构两端的支架杆下端分别铰接在对应固定矩形框架与活动矩形框架的下边框上，最靠近固定矩形框架的那个连杆与固定矩形框架的下边框间有第三驱动缸。远离固定矩形框架的活动矩形框架一侧有压紧框，压紧框呈倾斜向下布置，且压紧框的上部到对应活动矩形框架的距离大于压紧框的下部到对应活动矩形框架的距离。所述滑动箱和升降箱的箱壁均呈镂空状。采取以上方案，具有以下优点：由于本发明的无人水下航行器用自动投放及回收装置的月池的上方有水平布置的支撑板，支撑板通过连接板与甲板相连，支撑板上有的第一天轨，第一天轨的一端位于月池的上方，另一端位于月池一侧，第一天轨上有滑动箱，滑动箱与第一天轨间有用于驱动滑动箱沿第一天轨运动的第一驱动机构，滑动箱内有升降箱，滑动箱上有用去驱动升降箱上、下升降的绞车。这种自动投放及回收装置在工作时，无人水下航行器从舰船的月池中投放及回收，与背景技术中在舰船的侧面投放及回收相比，隐蔽性较高。附图说明图1是本发明的无人水下航行器用自动投放及回收装置实施一的结构示意图（支撑板和月池局部剖视）；图2为本发明的无人水下航行器用自动投放及回收装置实施一中升降箱的结构示意图；图3为本发明的无人水下航行器用自动投放及回收装置中的滑动箱位于月池正上方的结构示意图（实施一，支撑板和月池局部剖视）；图4为本发明的无人水下航行器用自动投放及回收装置中的滑动箱位于月池底部的结构示意图（实施一，支撑板和月池局部剖视）；图5为本发明的无人水下航行器用自动投放及回收装置实施二的结构示意图（支撑板和月池局部剖视，升降箱的顶部隐藏）；图6为本发明的无人水下航行器用自动投放及回收装置实施二中升降箱的结构示意图（升降箱的顶部隐藏）。具体实施方式以下结合附图对本发明做进一步详细说明。实施例一如图1和图2所示，本发明的无人水下航行器用自动投放及回收装置包括舰船的甲板1，甲板1上有月池12。所述月池12的上方有水平布置的支撑板5，支撑板5通过连接板2与甲板1相连，支撑板5上有的第一天轨4，第一天轨4的一端位于月池12的上方，另一端位于月池12一侧。所述第一天轨4上有滑动箱10，滑动箱10与第一天轨4间有用于驱动滑动箱10沿第一天轨4运动的第一驱动机构，滑动箱10的底部和正面呈敞口状，且滑动箱10的正面沿第一天轨4纵向布置。所述滑动箱10内有升降箱9，滑动箱10上有用于驱动升降箱9上、下升降的绞车，升降箱9的正面与滑动箱10的正面位置相对，且升降箱9的正面呈敞口状。所述连接板2为环形围板，且其下端与月池12四周对应的甲板1相连，且其上端与支撑板5的四周相连。位于月池12一侧的第一天轨4一端与连接板2间的那段支撑板5上有第二天轨6，第二天轨6与第一天轨4相垂直，且第二天轨6位于滑动箱10的正面对应的第一天轨4一侧。所述第二天轨6上有夹爪7，第二天轨6与夹爪7间有用于驱动夹爪7沿第二天轨6运动的第二驱动机构，夹爪7对应的连接板2上有用于进入无人水下航行器的开口8。这样改进的优点是使无人水下航行器的投放和回收改进为为室内工作，进一步提高了隐蔽性。所述升降箱9两个侧壁外表面的上部均有滚轮组17，滚轮组17与对应的滑动箱10侧壁间呈滚动状配合，所述滑动箱10的两个侧壁对应的月池12壁上均有竖向滑轨11，当滑动箱10滑动到月池12正上方时，升降箱9的两个侧壁与月池12的两个竖向滑轨11的位置一一对应，使得升降箱9从滑动箱10的底部滑出后，升降箱9两个侧壁的滚轮组17与月池12的两个竖向滑轨11间呈一一对应状布置。所述升降箱9的背面呈敞口状，且升降箱9背面对应的月池12侧壁上有挡板3，挡板3与月池12间呈上、下滑动状配合。所述升降箱9的底板由两个底板单元19组成，底板单元19的一边均铰接在对应升降箱9侧壁的底部，且底板单元19与对应升降箱9侧壁间均铰接有下驱动缸20。所述升降箱9内有压紧机构。所述压紧机构包括第一压板13和第二压板16，第一压板13和第二压板16对称布置在升降箱9的竖向中心线两侧，第一压板13的一边铰接在升降箱9的一个侧壁上，且第一压板13与升降箱9的该侧壁间有第一驱动缸14，第二压板16的一边铰接在升降箱9的另一个侧壁上，且第二压板16与升降箱9的该侧壁间有第二驱动缸18。所述第一压板13的宽度大于第二压板16，远离升降箱9侧壁的第一压板13一边上有用于容纳第二压板16的让位口15。所述滑动箱10和升降箱9的箱壁均呈镂空状。这样改进的优点是方便排水。投放时，先将无人水下航行器从开口8送入到夹爪7上。然后，通过第二驱动机构驱动夹爪7带动无人水下航行器向靠近滑动箱10的一侧移动，将无人水下航行器从滑动箱10正面和升降箱9的正面送入到升降箱9中。接着，通过第一驱动机构，带动滑动箱10和升降箱9滑动到月池12正上方，如图3所示。之后，通过绞车带动升降箱9依次沿滑动箱10的侧壁、月池12壁的竖向滑轨11，滑动到下极限位置，由于滚轮组17位于升降箱9侧壁的上部，所以，当滚轮组17沿竖向滑轨11滑动到下极限位置时，升降箱9的下部从月池12的底部伸出在外，如图4所示。之后，第一驱动缸14和第二驱动缸18的活塞杆伸出，驱动第一压板13和第二压板16沿铰接点向下翻动，使得第一压板13和第二压板16合拢，从而将无人水下航行器向下压。之后，下驱动缸20的活塞杆收缩，底板单元19沿铰接点向下翻动，使得两个底板单元19打开，从而在升降箱9的底部形成敞口，同时，第一驱动缸14和第二驱动缸18的活塞杆继续伸出，将无人水下航行器从升降箱9的底部推出。最后，无人水下航行器启动，从月池12的底部驶出，完成水下投放。将无人水下航行器从升降箱9的底部推出投放的优点是可避免无人水下航行器与升降箱9及舰船发生干涉碰撞。回收方式一，先通过绞车带动滚轮组17沿竖向滑轨11滑动到下极限位置，使升降箱9的下部从月池12的底部伸出在外。然后，下驱动缸20的活塞杆伸出，底板单元19沿铰接点向上翻动，使得两个底板单元19关闭，第一驱动缸14和第二驱动缸18的活塞杆收缩，使得第一压板13和第二压板16沿铰接点向上翻动，第一压板13与第二压板16张开，挡板3向下滑动到升降箱9的背面。接着，无人水下航行器从升降箱9的正面驶入，触碰到挡板3后，停止运行。之后，第一驱动缸14和第二驱动缸18的活塞杆伸出，使得第一压板13和第二压板16沿铰接点向下翻动，第一压板13与第二压板16合拢，将无人水下航行器压紧对中。之后，绞车带动升降箱9从竖向滑轨11滑动到滑动箱10内。之后，第一驱动机构驱动滑动箱10和升降箱9滑动到第二天轨6对应的第一天轨4一端。最后，夹爪7夹紧无人水下航行器，第二驱动机构驱动夹爪7，将无人水下航行器形开口8中送出，完成回收。回收方式二，先通过绞车带动滚轮组17沿竖向滑轨11滑动到下极限位置，使升降箱9的下部从月池12的底部伸出在外。然后，下驱动缸20的活塞杆收缩，底板单元19沿铰接点向下翻动，使得两个底板单元19打开，在升降箱9的底部形成敞口，第一驱动缸14和第二驱动缸18的活塞杆伸出，使得第一压板13和第二压板16沿铰接点向下翻动，第一压板13与第二压板16接触。接着，无人水下航行器从升降箱9底部的敞口处上浮到升降箱9内，触碰待第一压板13或第二压板16后，停止运行。之后，第一驱动缸14和第二驱动缸18的继续活塞杆伸出，使得第一压板13和第二压板16沿铰接点向下翻动，第一压板13与第二压板16合拢，将无人水下航行器压紧对中。之后，绞车带动升降箱9从竖向滑轨11滑动到滑动箱10内。之后，第一驱动机构驱动滑动箱10和升降箱9滑动到第二天轨6对应的第一天轨4一端。最后，夹爪7夹紧无人水下航行器，第二驱动机构驱动夹爪7，将无人水下航行器形开口8中送出，完成回收。实施例二如图5和图6所示，本发明的无人水下航行器用自动投放及回收装置包括舰船的甲板1，甲板1上有月池12。所述月池12的上方有水平布置的支撑板5，支撑板5通过连接板2与甲板1相连，支撑板5上有的第一天轨4，第一天轨4的一端位于月池12的上方，另一端位于月池12一侧。所述第一天轨4上有滑动箱10，滑动箱10与第一天轨4间有用于驱动滑动箱10沿第一天轨4运动的第一驱动机构，滑动箱10的底部和正面呈敞口状，且滑动箱10的正面沿第一天轨4纵向布置。所述滑动箱10内有升降箱9，滑动箱10上有用于驱动升降箱9上、下升降的绞车，升降箱9的正面与滑动箱10的正面位置相对，且升降箱9的正面呈敞口状。其中，所述连接板2为环形围板，且其下端与月池12四周对应的甲板1相连，且其上端与支撑板5的四周相连。位于月池12一侧的第一天轨4一端与连接板2间的那段支撑板5上有第二天轨6，第二天轨6与第一天轨4相垂直，且第二天轨6位于滑动箱10的正面对应的第一天轨4一侧。所述第二天轨6上有夹爪7，第二天轨6与夹爪7间有用于驱动夹爪7沿第二天轨6运动的第二驱动机构，夹爪7对应的连接板2上有用于进入无人水下航行器的开口8。所述升降箱9两个侧壁外表面的上部均有滚轮组17，滚轮组17与对应的滑动箱10侧壁间呈滚动状配合，所述滑动箱10的两个侧壁对应的月池12壁上均有竖向滑轨11，当滑动箱10滑动到月池12正上方时，升降箱9的两个侧壁与月池12的两个竖向滑轨11的位置一一对应，使得升降箱9从滑动箱10的底部滑出后，升降箱9两个侧壁的滚轮组17与月池12的两个竖向滑轨11间呈一一对应状布置。所述升降箱9的背面呈敞口状，且升降箱9背面对应的月池12侧壁上有挡板3，挡板3与月池12间呈上、下滑动状配合。所述升降箱9的底板由两个底板单元19组成，底板单元19的一边均铰接在对应升降箱9侧壁的底部，且底板单元19与对应升降箱9侧壁间均铰接有下驱动缸20；所述升降箱9内有压紧机构。所述压紧机构包括两个压紧单元，两个压紧单元对称设置在升降箱9的两个侧壁上。所述压紧单元包括立式布置的固定矩形框架25和活动矩形框架21，固定矩形框架25与活动矩形框架21的高度相同，且二者间呈并排布置，固定矩形框架25固定在对应升降箱9的的侧壁上，固定矩形框架25和活动矩形框架21的相应竖边框间均有剪刀叉式伸缩机构22，两个剪刀叉式伸缩机构22的对应支架杆间均有连杆23，使得两个剪刀叉式伸缩机构22间呈同步伸缩。所述固定矩形框架25和活动矩形框架21的竖边框的内表面上均有竖向滑槽26，竖向滑槽26内均有滑块27，所述剪刀叉式伸缩机构22两端的支架杆上端分别与对应滑块27铰接在一起，剪刀叉式伸缩机构22两端的支架杆下端分别铰接在对应固定矩形框架25与活动矩形框架21的下边框上，最靠近固定矩形框架25的那个连杆23与固定矩形框架25的下边框间有第三驱动缸24。远离固定矩形框架25的活动矩形框架21一侧有压紧框28，压紧框28呈倾斜向下布置，且压紧框28的上部到对应活动矩形框架21的距离大于压紧框28的下部到对应活动矩形框架21的距离。所述滑动箱10和升降箱9的箱壁均呈镂空状。投放时，先将无人水下航行器从开口8送入到夹爪7上。然后，通过第二驱动机构驱动夹爪7带动无人水下航行器向靠近滑动箱10的一侧移动，将无人水下航行器从滑动箱10正面和升降箱9的正面送入到升降箱9中。接着，通过第一驱动机构，带动滑动箱10和升降箱9滑动到月池12正上方。之后，通过绞车带动升降箱9依次沿滑动箱10的侧壁、月池12壁的竖向滑轨11，滑动到下极限位置，由于滚轮组17位于升降箱9侧壁的上部，所以，当滚轮组17沿竖向滑轨11滑动到下极限位置时，升降箱9的下部从月池12的底部伸出在外。最后，无人水下航行器启动，从月池12的底部驶出，完成水下投放。回收方式一，先通过绞车带动滚轮组17沿竖向滑轨11滑动到下极限位置，使升降箱9的下部从月池12的底部伸出在外。然后，下驱动缸20的活塞杆伸出，底板单元19沿铰接点向上翻动，使得两个底板单元19关闭，挡板3向下滑动到升降箱9的背面。接着，无人水下航行器从升降箱9的正面驶入，触碰到挡板3后，停止运行。之后，压紧单元的第三驱动缸24的活塞伸出，驱动剪刀叉式伸缩机构22伸出，带动两个压紧单元的压紧框28向互相靠近的一侧运动，将无人水下航行器压紧对中。之后，绞车带动升降箱9从竖向滑轨11滑动到滑动箱10内。之后，第一驱动机构驱动滑动箱10和升降箱9滑动到第二天轨6对应的第一天轨4一端。最后，夹爪7夹紧无人水下航行器，第二驱动机构驱动夹爪7，将无人水下航行器形开口8中送出，完成回收。回收方式二，先通过绞车带动滚轮组17沿竖向滑轨11滑动到下极限位置，使升降箱9的下部从月池12的底部伸出在外。然后，下驱动缸20的活塞杆收缩。接着，无人水下航行器从升降箱9底部的敞口处上浮到升降箱9内，触碰待压紧框28后，停止运行。之后，两个压紧单元的第三气缸伸出，带动两个压紧单元的压紧框28向互相靠近的一侧运动，将无人水下航行器压紧对中。之后，绞车带动升降箱9从竖向滑轨11滑动到滑动箱10内。之后，第一驱动机构驱动滑动箱10和升降箱9滑动到第二天轨6对应的第一天轨4一端。最后，夹爪7夹紧无人水下航行器，第二驱动机构驱动夹爪7，将无人水下航行器形开口8中送出，完成回收。

权利要求：1.无人水下航行器用自动投放及回收装置，包括舰船的甲板（1），甲板（1）上有月池（12）；其特征在于所述月池（12）的上方有水平布置的支撑板（5），支撑板（5）通过连接板（2）与甲板（1）相连，支撑板（5）上有的第一天轨（4），第一天轨（4）的一端位于月池（12）的上方，另一端位于月池（12）一侧；所述第一天轨（4）上有滑动箱（10），滑动箱（10）与第一天轨（4）间有用于驱动滑动箱（10）沿第一天轨（4）运动的第一驱动机构，滑动箱（10）的底部和正面呈敞口状，且滑动箱（10）的正面沿第一天轨（4）纵向布置；所述滑动箱（10）内有升降箱（9），滑动箱（10）上有用于驱动升降箱（9）上、下升降的绞车，升降箱（9）的正面与滑动箱（10）的正面位置相对，且升降箱（9）的正面呈敞口状。2.如权利要求1所述的无人水下航行器用自动投放及回收装置，其特征在于所述连接板（2）为环形围板，且其下端与月池（12）四周对应的甲板（1）相连，且其上端与支撑板（5）的四周相连；位于月池（12）一侧的第一天轨（4）一端与连接板（2）间的那段支撑板（5）上有第二天轨（6），第二天轨（6）与第一天轨（4）相垂直，且第二天轨（6）位于滑动箱（10）的正面对应的第一天轨（4）一侧；所述第二天轨（6）上有夹爪（7），第二天轨（6）与夹爪（7）间有用于驱动夹爪（7）沿第二天轨（6）运动的第二驱动机构，夹爪（7）对应的连接板（2）上有用于进入无人水下航行器的开口（8）。3.如权利要求1所述的无人水下航行器用自动投放及回收装置，其特征在于所述升降箱（9）两个侧壁外表面的上部均有滚轮组（17），滚轮组（17）与对应的滑动箱（10）侧壁间呈滚动状配合，所述滑动箱（10）的两个侧壁对应的月池（12）壁上均有竖向滑轨（11），当滑动箱（10）滑动到月池（12）正上方时，升降箱（9）的两个侧壁与月池（12）的两个竖向滑轨（11）的位置一一对应，使得升降箱（9）从滑动箱（10）的底部滑出后，升降箱（9）两个侧壁的滚轮组（17）与月池（12）的两个竖向滑轨（11）间呈一一对应状布置。4.如权利要求3所述的无人水下航行器用自动投放及回收装置，其特征在于所述升降箱（9）的背面呈敞口状，且升降箱（9）背面对应的月池（12）侧壁上有挡板（3），挡板（3）与月池（12）间呈上、下滑动状配合。5.如权利要求1~4中任一项所述的无人水下航行器用自动投放及回收装置，其特征在于所述升降箱（9）的底板由两个底板单元（19）组成，底板单元（19）的一边均铰接在对应升降箱（9）侧壁的底部，且底板单元（19）与对应升降箱（9）侧壁间均铰接有下驱动缸（20）；所述升降箱（9）内有压紧机构。6.如权利要求5所述的无人水下航行器用自动投放及回收装置，其特征在于所述压紧机构包括第一压板（13）和第二压板（16），第一压板（13）和第二压板（16）对称布置在升降箱（9）的竖向中心线两侧，第一压板（13）的一边铰接在升降箱（9）的一个侧壁上，且第一压板（13）与升降箱（9）的该侧壁间有第一驱动缸（14），第二压板（16）的一边铰接在升降箱（9）的另一个侧壁上，且第二压板（16）与升降箱（9）的该侧壁间有第二驱动缸（18）。7.如权利要求6所述的无人水下航行器用自动投放及回收装置，其特征在于所述第一压板（13）的宽度大于第二压板（16），远离升降箱（9）侧壁的第一压板（13）一边上有用于容纳第二压板（16）的让位口（15）。8.如权利要求5所述的无人水下航行器用自动投放及回收装置，其特征在于所述压紧机构包括两个压紧单元，两个压紧单元对称设置在升降箱（9）的两个侧壁上；所述压紧单元包括立式布置的固定矩形框架（25）和活动矩形框架（21），固定矩形框架（25）与活动矩形框架（21）的高度相同，且二者间呈并排布置，固定矩形框架（25）固定在对应升降箱（9）的的侧壁上，固定矩形框架（25）和活动矩形框架（21）的相应竖边框间均有剪刀叉式伸缩机构（22），两个剪刀叉式伸缩机构（22）的对应支架杆间均有连有滑块（27），所述剪刀叉式伸缩机构（22）两端的支架杆上端分别与对应滑块（27）铰接在一起，剪刀叉式伸缩机构（22）两端的支架杆下端分别铰接在对应固定矩形框架（25）与活动矩形框架（21）的下边框上，最靠近固定矩形框架（25）的那个连杆（23）与固定矩形框架（25）的下边框间有第三驱动缸（24）；远离固定矩形框架（25）的活动矩形框架（21）一侧有压紧框（28），压紧框（28）呈倾斜向下布置，且压紧框（28）的上部到对应活动矩形框架（21）的距离大于压紧框（28）的下部到对应活动矩形框架（21）的距离。9.如权利要求7或8所述的无人水下航行器用自动投放及回收装置，其特征在于所述滑动箱（10）和升降箱（9）的箱壁均呈镂空状。

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