申请/专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所

申请日：2022-09-02

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN115351626B

主分类号：B24B5/48

分类号：B24B5/48;B24B7/10;B24B41/00;B24B41/02;B24B47/14;B24B55/00;B25J15/00;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2022.12.06#实质审查的生效;2022.11.18#公开

摘要：本发明公开了一种自动居中的力控末端执行器及机器人打磨系统，所述力控末端执行器包括固定底座、第一移动平台、第二移动平台、第一驱动部件和第二驱动部件。第一移动平台与固定底座活动配合，在第一驱动部件的作用下，自动处于固定底座的中间位置；第二移动平台与第一移动平台活动配合，在第二驱动部件的作用下，自动处于第一移动平台的中间位置。本发明提供的力控末端执行器具有四个方向的浮动能力，灵活性好，适用面广，从而降低了机器人轨迹规划的难度，大幅度提高了打磨效率，并降低了系统的成本。

主权项：1.一种自动居中的力控末端执行器，其特征在于：所述力控末端执行器包括：固定底座；第一移动平台；第一导向机构，连接所述第一移动平台和固定底座，用于第一移动平台和固定底座之间沿第一方向运动的导向；第一驱动部件，与所述第一移动平台连接，用于驱动第一移动平台沿第一方向运动，所述第一驱动部件包括第一手指气缸、第一氮气弹簧、第一左侧滑块和第一右侧滑块，所述第一氮气弹簧和所述第一手指气缸并联，且均平行于第一方向；所述第一左侧滑块和第一右侧滑块在第一方向上分别滑动位于第一手指气缸的左右两侧，且所述第一氮气弹簧的一侧通过一第一左侧连接件与所述第一手指气缸的第一左侧滑块固定连接，所述第一氮气弹簧的另一侧通过一第一右侧连接件与所述第一手指气缸的第一右侧滑块固定连接；所述第一左侧滑块和第一右侧滑块在通气时沿第一方向同向或背向运动；第二移动平台；第二导向机构，连接所述第二移动平台和第一移动平台，用于第二移动平台和第一移动平台之间沿第二方向运动的导向；第二驱动部件，与所述第二移动平台连接，用于驱动第二移动平台沿与第一方向相垂直的第二方向的运动，所述第二驱动部件包括第二手指气缸、第二氮气弹簧、第二左侧滑块和第二右侧滑块，所述第二氮气弹簧和所述第二手指气缸并联，且均平行于第二方向；所述第二左侧滑块和第二右侧滑块在第二方向上分别滑动位于第二手指气缸的左右两侧，且所述第二氮气弹簧的一侧通过一第二左侧连接件与所述第二手指气缸的第二左侧滑块固定连接，所述第二氮气弹簧的另一侧通过一第二右侧连接件与所述第二手指气缸的第二右侧滑块固定连接；所述第二左侧滑块和第二右侧滑块在通气时沿第二方向同向或背向运动；所述第一移动平台在所述第一驱动部件的驱动下，自动位于固定底座的中间位置，所述第二移动平台在所述第二驱动部件的驱动下，自动位于第一移动的中间位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 一种自动居中的力控末端执行器及机器人打磨系统

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