申请/专利权人：四川拓及轨道交通设备股份有限公司

申请日：2024-01-18

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117589129B

主分类号：G01C9/00

分类号：G01C9/00;G01B11/26;G01B11/00;G06V10/20;G06V10/75;G06V10/28

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.03.12#实质审查的生效;2024.02.23#公开

摘要：本发明公开了一种车载式柔性接触网定位器坡度测量方法及系统，方法包括图像预处理、BLOB块查找、模板匹配并评分、转换坐标点的步骤；系统包括坡度测量单元、振动补偿测量单元和处理单元；坡度测量单元包括第一相机和第一激光器，振动补偿测量单元包括两个补偿装置，补偿装置具有第二相机和第二激光器，处理单元包括数据处理主机和电气控制单元。本发明采用上述步骤，可以快速准确的对定位器和接触线线夹进行检测。

主权项：1.一种车载式柔性接触网定位器坡度测量方法，其特征在于，包括：设置第一相机和第一激光器，所述第一激光器安装在车辆的顶部，发射激光至接触网上，所述第一相机倾斜设置在车辆的顶部，连续拍摄激光在接触网上反射的畸变图像；对第一相机拍摄的若干图像进行预处理，过滤背景和干扰信息；对预处理后的图像进行BLOB块查找，逐一遍历找到的BLOB块，判断其面积、长度、高度信息是否符合接触线线夹及定位器特征；如果是，则留下该BLOB块，并记录其坐标位置信息，如果否，则排除该BLOB块；根据BLOB块的坐标位置信息进行模板匹配并评分；设置合格值，判断评分是否大于合格值，如果是，则为目标物，如果否，则排除；将目标物的二维像素坐标点转换成实际空间中的坐标点，并拟合成一条直线，得到该直线的斜率；其中，还包括误差消除，所述误差消除的具体方法包括：再次识别符合定位器特征的BLOB块；在Y轴方向上，判断该BLOB块的最低像素是否在符合接触线线夹特征的BLOB块上方的30-150像素内；在X轴方向上，判断该BLOB块的最低像素是否与符合接触线线夹特征的BLOB块的差值在100像素内；如果都满足，则保留；如果二者其一不满足或都不满足，则排除；还包括步骤设置阈值，判断拟合的直线长度是否大于阈值；如果是，则直接输出直线的斜率，如果否，则先组合拼接相邻两帧图像的数据，再输出直线的斜率；当发现图像识别到的定位器数据长度不够时，保留当前帧定位器数据，等待下一帧图像识别出的定位器数据，将前面帧保留的数据和当前帧的数据放在统一数组中，若满足定位器长度要求，则进行直线拟合，并得到定位器的坡度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 四川拓及轨道交通设备股份有限公司 一种车载式柔性接触网定位器坡度测量方法及系统

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