申请/专利权人：上海航天控制技术研究所

申请日：2023-12-21

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117893757A

主分类号：G06V10/26

分类号：G06V10/26;G06V10/762;G06V20/56;G06V20/64;G06V20/70;G01S7/48;G01C9/00

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本发明公开了一种基于RASG栅格化的月面连续坡度地形识别方法，包括：步骤S1：使用激光雷达获取环境的点云数据；步骤S2：将所述点云数据进行RASG栅格化，将连续的点云数据划分成若干个区域块；步骤S3：遍历每个所述区域块，将每个所述区域块内的点云数据转化为高程信息，形成高程网格；步骤S4：根据所述高程网格，计算坡度网格；步骤S5：对所述坡度网格进行聚类，将相似的坡度区域分组。本发明提供的方法在月面巡视探测过程中，可实现巡视器对探测区域的连续坡度地形进行鲁棒识别，并且减小系统识别计算的时间空间复杂度。

主权项：1.一种基于RASG栅格化的月面连续坡度地形识别方法，其特征在于，包括：步骤S1：使用激光雷达获取环境的点云数据；步骤S2：将所述点云数据进行RASG栅格化，将连续的点云数据划分成若干个区域块；步骤S3：遍历每个所述区域块，将每个所述区域块内的点云数据转化为高程信息，形成高程网格；步骤S4：根据所述高程网格，计算坡度网格；步骤S5：对所述坡度网格进行聚类，将相似的坡度区域分组。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海航天控制技术研究所 一种基于RASG栅格化的月面连续坡度地形识别方法

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