申请/专利权人：惠州市三协精密有限公司

申请日：2018-05-09

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN108408367B

主分类号：B65G47/14

分类号：B65G47/14;B65G43/08;B65G47/74;A23L19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2018.09.11#实质审查的生效;2018.08.17#公开

摘要：一种槟榔循环上料点卤设备包括：槟榔落料机构、槟榔循环上下料机构、槟榔传送机构及槟榔点卤机构，槟榔落料机构、槟榔循环上下料机构、槟榔传送机构及槟榔点卤机构沿槟榔的运动方向顺序设置。本发明的槟榔循环上料点卤设备通过设置槟榔落料机构、槟榔循环上下料机构、槟榔传送机构及槟榔点卤机构，从而通过运动装置控制上下料转运装置将槟榔落料机构上的槟榔进行排列上料，然后再将排列完成后的槟榔下料装盘至槟榔传送机构上，由此能够解决由于槟榔的装盘操作不够精确造成漏装或多装的问题，从而提高槟榔上料精度，以及上料效率。

主权项：1.一种槟榔循环上料点卤设备，其特征在于，包括：槟榔落料机构、槟榔循环上下料机构、槟榔传送机构及槟榔点卤机构，所述槟榔落料机构、所述槟榔循环上下料机构、所述槟榔传送机构及所述槟榔点卤机构沿槟榔的运动方向顺序设置；所述槟榔落料机构用于将多个槟榔顺序地落料至所述槟榔循环上下料机构上；所述槟榔循环上下料机构包括运动装置及上下料转运装置，所述上下料转运装置设置于所述运动装置上，所述运动装置用于带动所述上下料转运装置由所述槟榔落料机构向所述槟榔传送机构进行往复式循环运动，所述上下料转运装置包括驱动件及两个转板，所述转板的侧边开设有装料半槽，两个所述转板分别与所述驱动件连接，所述驱动件用于分别带动两个所述转板进行转动，以使得两个所述转板处于拼接状态或分离状态，两个所述转板拼接时用于使得两个所述装料半槽围成一用于承装槟榔的装料整槽，两个所述转板分离时用于使得槟榔从两个所述装料半槽之间滑落；所述槟榔传送机构用于将从两个所述装料半槽之间滑落的槟榔传送至所述槟榔点卤机构上；所述槟榔点卤机构用于对槟榔进行点卤操作；所述槟榔落料机构包括装料容器、运送装置及落料装置，所述装料容器用于盛装多个槟榔，所述运送装置用于将所述装料容器上的各槟榔顺序地转运至所述落料装置上，所述落料装置用于顺序地将各槟榔落料至所述槟榔循环上下料机构；所述落料装置包括限位盒、落料片及落料驱动件，所述运送装置用于将所述装料容器上的各槟榔顺序地转运至所述落料片上，所述限位盒位于所述落料片上，所述限位盒用于对槟榔进行限位摆正操作，所述落料驱动件与所述落料片连接，用于驱动所述落料片相对所述限位盒运动，以使槟榔从所述落料片上掉落至槟榔循环上下料机构上；所述槟榔落料机构还包括吹料装置，所述吹料装置包括识别组件、吹出组件及接料组件，所述识别组件与所述吹出组件电连接，所述识别组件用于识别所述运送装置上的目标槟榔，所述识别组件用于控制所述吹出组件将目标槟榔吹出至所述接料组件中。

全文数据：槟榔循环上料点卤设备技术领域[0001]本发明涉及槟榔加工技术，特别是涉及一种槟榔循环上料点卤设备。背景技术[0002]槟榔的食用习惯多种多样，有一些用户是直接食用鲜果，这对于槟榔的加工涉及较少，但是，针对一些喜爱食用加工槟榔的用户，那么会对槟榔进行复杂的加工操作。[0003]传统的做法是完全采用人工进行加工，但是随着工业化的发展，以及槟榔市场的发展需求，这就要求槟榔的加工操作需要依托工业化来代替生产效率较为低下的人工生产。[0004]目前，在食用槟榔的整体加工工艺中，有一步重要的装盘工序，只有将槟榔依次不漏地装入至料盘中，才能够确保后续的点齒和质检等工序顺利地进彳丁，以实现整体工艺的工业化生产。[0005]槟榔的结构存在规则程度较差的问题，即每一个槟榔的大小、重量和轮廓等参数都是不定的，因此在装盘时考虑的因素较多，难度也较大，并且为了提高料盘的空间利用率，以提高槟榔加工设备的整体结构的紧凑度，并兼顾生产效率，会尽量使得料盘中相邻的两个料槽之间的间隙减小，而在料盘的实际设计中，料盘中相邻的两个料槽之间的间隙也确实较小，导致槟榔装盘难度进一步上升。[0006]在食用槟榔的装盘工序中，需要将单个槟榔装入料盘对应的料槽中，通常地，槟榔都是无序地撒放在料斗内的，接着，再通过直振结构将槟榔传输并抖落在料盘的料槽内，而直振结构将槟榔传送落料至料盘的料槽内时，一方面容易将两个或两个以上的槟榔传送落料至料盘的料槽内，使得在后续的加工中需要通过人工进行检查，并采用人工的方式将多余的槟榔去除;另一方面则容易发生漏料的情况，即料盘上的料槽内发生缺料情况，这样同样需要通过人工进行检查，并将槟榔装入对应缺料的料槽内，即槟榔的装盘操作不够精确，容易出现漏装或多装问题。发明内容[0007]本发明的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种能够提高槟榔上料精度，以及上料效率的槟榔循环上料点卤设备。[000S]本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：[0009]—种槟榔循环上料点卤设备，其特征在于，包括:槟榔落料机构、槟榔循环上下料机构、槟榔传送机构及槟榔点齒机构，所述槟榔落料机构、所述槟榔循环上下料机构、所述槟榔传送机构及所述槟榔点卤机构沿槟榔的运动方向顺序设置；[0010]所述槟榔落料机构用于将多个槟榔顺序地落料至所述槟榔循环上下料机构上；[0011]所述槟榔循环上下料机构包括运动装置及上下料转运装置，所述上下料转运装置设置于所述运动装置上，所述运动装置用于带动所述上下料转运装置由所述槟榔落料机构向所述槟榔传送机构进行往复式循环运动，所述上下料转运装置包括驱动件及两个转板，所述转板的侧边开设有装料半槽，两个所述转板分别与所述驱动件连接，所述驱动件用于分别带动两个所述转板进行转动，以使得两个所述转板处于拼接状态或分离状态，两个所述转板拼接时用于使得两个所述装料半槽围成一用于承装槟榔的装料整槽，两个所述转板分离时用于使得槟榔从两个所述装料半槽之间滑落；[0012]所述槟榔传送机构用于将从两个所述装料半槽之间滑落的槟榔传送至所述槟榔点卤机构上；[0013]所述槟榔点卤机构用于对槟榔进行点卤操作。[0014]在其中一个实施例中，所述槟榔落料机构包括装料容器、运送装置及落料装置，所述装料容器用于盛装多个槟榔，所述运送装置用于将所述装料容器上的各槟榔顺序地转运至所述落料装置上，所述落料装置用于顺序地将各槟榔落料至所述所述槟榔循环上下料机构。[0015]在其中一个实施例中，所述装料容器为振动盘。[0016]在其中一个实施例中，所述运送装置为电机传送带运送结构。[0017]在其中一个实施例中，所述落料装置包括限位盒、落料片及落料驱动件，所述运送装置用于将所述装料容器上的各槟榔顺序地转运至所述落料片上，所述限位盒位于所述落料片上，所述限位盒用于对槟榔进行限位摆正操作，所述落料驱动件与所述落料片连接，用于驱动所述落料片相对所述限位盒运动，以使槟榔从所述落料片上掉落至槟榔循环上下料机构上。[0018]在其中一个实施例中，所述槟榔落料机构还包括吹料装置，所述吹料机构装置包括识别组件、吹出组件及接料组件，所述识别组件与所述吹出组件电连接，所述识别组件用于识别所述运送装置上的目标槟榔，所述识别组件用于控制所述吹出组件将目标槟榔吹出至所述接料组件中。[0019]在其中一个实施例中，所述吹出组件为气嘴。[0020]在其中一个实施例中，所述接料组件为接料框。[0021]在其中一个实施例中，所述识别组件为视觉识别器。[0022]在其中一个实施例中，所述转板上开设有多个装料半槽。[0023]与现有技术相比，本发明至少具有以下优点：[0024]本发明的槟榔循环上料点卤设备通过设置槟榔落料机构、槟榔循环上下料机构、槟榔传送机构及槟榔点齒机构，从而通过运动装置控制上下料转运装置将槟榔落料机构上的槟榔进行排列上料，然后再将排列完成后的槟榔下料装盘至槟榔传送机构上，由此能够解决由于槟榔的装盘操作不够精确造成漏装或多装的问题，从而提高槟榔上料精度，以及上料效率。附图说明[0025]图1为本发明一实施例的槟榔循环上料点卤设备的结构示意图；[0026]图2为图1中的槟榔循环上料点卤设备的落料装置的结构示意图；[0027]图3为图1中的槟榔循环上料点卤设备的吹料装置的结构示意图；[0028]图4为图1中的槟榔循环上料点卤设备的上下料转运装置的结构示意图。具体实施方式[0029]为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。[0030]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。[0031]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。[0032]一实施方式中，一种槟榔循环上料点卤设备包括:槟榔落料机构、槟榔循环上下料机构、槟榔传送机构及槟榔点卤机构，所述槟榔落料机构、所述槟榔循环上下料机构、所述槟榔传送机构及所述槟榔点卤机构沿槟榔的运动方向顺序设置;所述槟榔落料机构用于将多个槟榔顺序地落料至所述槟榔循环上下料机构上;所述槟榔循环上下料机构包括运动装置及上下料转运装置，所述上下料转运装置设置于所述运动装置上，所述运动装置用于带动所述上下料转运装置由所述槟榔落料机构向所述槟榔传送机构进行往复式循环运动，所述上下料转运装置包括驱动件及两个转板，所述转板的侧边开设有装料半槽，两个所述转板分别与所述驱动件连接，所述驱动件用于分别带动两个所述转板进行转动，以使得两个所述转板处于拼接状态或分离状态，两个所述转板拼接时用于使得两个所述装料半槽围成一用于承装槟榔的装料整槽，两个所述转板分离时用于使得槟榔从两个所述装料半槽之间滑落;所述槟榔传送机构用于将从两个所述装料半槽之间滑落的槟榔传送至所述槟榔点卤机构上;所述槟榔点卤机构用于对槟榔进行点卤操作。本发明的槟榔循环上料点卤设备通过设置槟榔落料机构、槟榔循环上下料机构、槟榔传送机构及槟榔点卤机构，从而通过运动装置控制上下料转运装置将槟榔落料机构上的槟榔进行排列上料，然后再将排列完成后的槟榔下料装盘至槟榔传送机构上，由此能够解决由于槟榔的装盘操作不够精确造成漏装或多装的问题，从而提高槟榔上料精度，以及上料效率。[0033]为了更好地对上述槟榔循环上料点卤设备进行说明，以更好地理解上述槟榔循环上料点卤设备的构思。请参阅图1，一种槟榔循环上料点卤设备10,用于对进行上料点卤操作，包括:槟榔落料机构100、槟榔循环上下料机构200、槟榔传送机构3〇〇及槟榔点卤机构400,槟榔落料机构100、槟榔循环上下料机构200、槟榔传送机构300及槟榔点卤机构400沿的运动方向顺序设置。槟榔落料机构100用于将多个槟榔顺序地落料至槟榔循环上下料机构200上。[0034]请再次参阅图1，槟榔落料机构100包括装料容器110、运送装置120及落料装置130,装料容器110用于盛装多个槟榔，运送装置120用于将装料容器11〇上的各槟榔顺序地转运至落料装置130上，落料装置130用于顺序地将各槟榔落料至槟榔循环上下料机构200。[0035]在本发明一实施例中，装料容器11〇为振动盘，槟榔通过振动盘进行振动上料操作，从而能将堆叠在一起的槟榔逐个分离传送至运送装置120上。运送装置12〇为电机传送带运送结构，电机传送带运送结构上的传送带开设有传送限位凹槽，通过传送限位凹槽与槟榔核体配合，从而能够在槟榔传送的同时保证槟榔核体的果腔向上，由此便于后续的点卤加工操作。运送装置120的进料端与装料容器110的出料端连接，使得装料容器110能够将槟榔逐个传送至运送装置120上进行传送操作。[0036]在本发明的另一实施例中，装料容器11〇还可以为料斗与直振器组成的装料容器机构，当然，本领域技术人员也可以根据实际的生产需要对装料容器11〇的结构进行选择，只要能用于盛装多个槟榔并能够将槟榔进行逐个分离的装料装置均可。[0037]在本发明的另一实施例中，运送装置12〇还可以为直振运送装置与运送滑动组成的运送机构，当然，本领域技术人员也可以根据实际的生产需要对运送装置120的结构进行选择，只要能用于对槟榔进行传送的运送装置均可。[0038]如图2所示，进一步的，落料装置130包括限位盒1；31、落料片132及落料驱动件133，运送装置120用于将装料容器110上的各槟榔顺序地转运至落料片133上，限位盒131位于落料片132上，限位盒131用于对槟榔进行限位摆正操作，落料驱动件133与落料片132连接，用于驱动落料片132相对限位盒131运动，以使槟榔从落料片132上掉落至槟榔循环上下料机构200上。在本实施例中，驱动件为气缸。[0039]需要说的是，落料装置130与运送装置120的出料端连接，运送装置120将槟榔传送至出料端后，通过落料装置130完成落料操作，使得槟榔能够准确落入槟榔循环上下料机构200上的槟榔放置区内。具体的，运送装置120将槟榔传送至限位盒131内，通过落料片133对槟榔进行承接，限位盒131为矩形盒体结构，能保证槟榔不会发生翻转，使槟榔的果腔保持向上，此时，槟榔循环上下料机构200上的槟榔放置区位于落料片133的下方，通过驱动件驱动落料片进行运动，从而使槟榔落料至槟榔循环上下料机构200的槟榔放置区上。[0040]在本发明另一实施例中，落料装置13〇还可以为落料滑轨与气缸组成的落料装置，当然，本领域技术人员也可以根据实际的生产需要对落料装置的结构进行选择，只要能实现将槟榔落料至治具上的料槽的结构均可。[0041]结合图1与图3所示，槟榔落料机构100还包括吹料装置140,吹料机构装置140包括识别组件141、吹出组件142及接料组件143，识别组件141与吹出组件142电连接，识别组件141用于识别运送装置12〇上的目标槟榔，识别组件141用于控制吹出组件142将目标槟榔吹出至接料组件142中。[0042]在本实施例中，吹出组件142为气嘴;又如，接料组件143为接料框;又如，识别组件141为视觉识别器。识别组件141还可以为为C⑶识别装置，CCD识别装置安装在运送装置12〇的上方，当槟榔经过CCD识别装置时，能够对运送装置上的槟榔进行识别，从分辨出目标模榔，目标槟榔可以为果腔向下的槟榔或者一些不符合生产加工的畸形槟榔，当识别到目标槟榔过，XD识别装置将识别信息传输至吹出组件142上，使得目标槟榔经过吹出组件142时，吹出组件142进行工作，由此将目标槟榔吹送至接料组件143上进行接收。[0043]在另一实施例中，吹出组件142还可以为吹气管，接料组件143为收料箱，吹出组件142安装在落料装置13〇的一侧，接料组件143安装在落料装置1加的另一侧，当目标槟榔从落料装置130滑落时，吹出组件142工作从而将目标槟榔吹送转移到接料组件143上，由'此保证在生产过程中的槟榔均符合生产加工要求。__[0044]结合图1与图4所示，槟榔循环上下料机构2〇〇包括运动装置210及上下料转运装置220，上下料转运装置220设置于运动装置21〇上，运动装置21〇用于带动上下料转运装置220由槟榔落料机构100向槟榔传送机构3〇〇进行往复式循环运动，上下料转运装置22〇包括驱动^221及两个转板222,转板222的侧边开设有装料半槽222a，两个转板222分别与驱动件221连接，驱动件221用于分别带动两个转板222进行转动，以使得两个转板222处于拼接状态或分离状态，两个转板222拼接时用于使得两个装料半槽222a围成一用于承装槟榔的装料整槽，两个转板222分离时用于使得槟榔从两个装料半槽22¾之间滑落。在本实施例中，转板上开设有多个装料半槽。_[0045]需要说明的是，槟榔落料机构100将槟榔落料至槟榔循环上下料机构2〇〇上时，运动装置210驱动上下料转运装置220运动到槟榔落料机构1〇〇的落料位置上，此时，上下料转运装置220的两个转板222处于拼接状态，使得两个转板222上对应的装料半槽222a围成一用于承装槟榔的装料整槽，从而用于承装槟榔落料机构100落下的槟榔，且保证槟榔的果腔朝上。当上下料转运装置220上的装料整槽均装满槟榔后，运动装置210驱动上下料转运装置220运动到槟榔传送机构300上，槟榔传送机构300放置有用于承装槟榔的料盘，当上下料转运装置220移动到位后，驱动件221带动两个转板222进行转动，使得两个转板222处于分离状态，从而使槟榔从两个装料半槽222a之间滑落至料盘上，由此完成槟榔的上下料装盘操作。如此，能够提高槟榔上料的精度，以及有效提高槟榔上料的效率。[0046]为了进一步提高槟榔的上料效率，槟榔循环上下料机构200设置有至少两个，当一个槟榔循环上下料机构200位于槟榔传送机构300上进行转盘操作使，另一个槟榔循环上下料机构200运动到槟榔落料机构100上进行槟榔落料操作，由此不断的进行循环上下料操作，能够有效提高生产效率。[0047]在本实施例中，运动装置210包括横向驱动模组211及升降驱动模组212,所述升降驱动模组212安装在所述横向驱动模组211上，所述上下料转运装置220安装在所述升降驱动模组212上，所述横向驱动模组211用于带动所述升降驱动模组212在所述槟榔传送机构300与所述槟榔落料机构100之间进行往复式运动，所述升降驱动模组212用于驱动带动所述上下料转运装置220进行靠近或远离所述槟榔传送机构300的运动。横向驱动模组211及升降驱动模组212均可以为电机丝杠驱动模组或气缸驱动模组等，本领域技术人员可以根据实际的生产需要对横向驱动模组211及升降驱动模组212的结构进行选择，只要能够带动上下料转运装置220进行横向及纵向移动的驱动结构均可。[0048]需要说明的是，升降驱动模组212的设置一方面能够使上下料转运装置220完成下降装盘操作，另一方面，在两个槟榔循环上下料机构200进行循环移动过程中，通过升降驱动模组212调节上下料转运装置220的高度，能够使两个槟榔循环上下料机构200进行交错移动，防止发生碰撞，且结构更加的紧凑。[0049]在本发明一实施例中，驱动件221为电机齿轮驱动件，通过在两个转板的两端上安装相互啮合的齿轮，然后通过电机驱动齿轮进行转动，由此使两个转板进行相对转动的运动，从而对两个转板222的拼接状态或分离状态进行控制。驱动件221还可以气缸齿轮拉杆驱动结构，通过气缸控制拉杆进行伸缩运动，从而使转板上的齿轮进行转动，从而对两个转板222的拼接状态或分离状态进行控制。当然，本领域技术人员可以根据实际的生产需要对驱动件221的结构进行选择，只要能够对两个转板222的转动进行控制的驱动仵纟n构均可。[0050]请再次参阅图1，槟榔传送机构300用于将从两个装料半槽之间滑落的槟榔传送至槟榔点卤机构上。在本实施例中，槟榔传送机构3〇〇为输送带，从而能够对装棋榔的料盘进行输送操作。当然，本领域技术人员可以根据实际的生产需要对滨榔传送机构300的结构进行选择，只要进行输送操作的机构均可。_[0051]请再次参阅图1，槟榔点卤机构400用于对槟榔进行点卤操作。当槟榔传送机构300将槟榔传送到槟榔点卤机构400后，槟榔点卤机构4〇〇对槟榔进行点齒操作。[0052]一实施例中，槟榔点卤机构400包括：图像采集模块、图像处理模块、计算模块、运动模块、点卤模块及控制模块。[0053]图像采集模块用于采集摆放有多个槟榔的料盘的当前图像。图像处理模块用于对当前图像进行目标区域选取，得到目标图像；图像处理模块还用于建立目标图像的参数模型，用于对目标图像进行参数阈值化处理，得到二值图片；图像处理模块还用于根据预设外轮廓识别条件，对二值图片进行槟榔外轮廓识别操作，以得到槟榔外轮廓分布图•，图像处理模块还用于分别根据各槟榔外轮廓的外接矩形，对槟榔外轮廓分布图进行分块切割处理，以得到多个独立的槟榔外轮廓图。[0054]需要说明的是，当槟榔传送机构300将装有槟榔的料盘传送至槟榔点卤机构400时，图像采集模块采集摆放有多个槟榔的料盘的多个当前图像，图像处理模块根据槟榔料盘上的标记点对各所述当前图像进行所述预设区域选取，得到多个初始图像，将各所述初始图像进行图像拼接操作，得到所述目标图像。摆放有多个槟榔的料盘在实际的生产过程中是通过传送机构传送至图像采集模块处进行图像拍摄，例如，传送机构可以为传送带或传送链条等传送机构，图像采集模块可以为工业相机或CCD成像机构等图像采集模块。由于模榔料盘具有一定的体积大小，使得图像拍摄机构在对模榔料盘进行图像拍摄获取时需要多次对传送经过的槟榔料盘进行拍摄，槟榔料盘上预先设置有定位孔或定位槽等作为标记点，图像拍摄机构根据槟榔料盘上标记点作为槟榔料盘的中心位置进行连续拍摄，由此得到槟榔料盘的多个初始图像，然后图像处理模块根据槟榔料盘的标记点对多个初始图像进行重合拼接，由此得到具有完整的槟榔料盘的图像，即槟榔料盘的当前图像。[0055]当获取槟榔料盘的当前图像后，图像处理模块通过采用目标图像的参数模型对所述目标图像进行参数阈值化处理，从而得到所述目标图像的二值图片。例如，采用饱和度参数模型，将所述目标图像进行图片饱和度提取，通过饱和度分析处理，此时的所述目标图像为饱和度分明的二值图片，例如，只保留黑白度的二值图片，使得能够更加简单精确的在所述二值图片中提取所需要的槟榔外轮廓图片信息。[0056]当获得所述二值图片后，图像处理模块通过比较所述二值图片中各物体图案的面积、长度、宽度等特征，过滤较小的干扰物体的特征例如，图片中设备的外轮廓特征或者槟榔料盘的外轮廓特征等），从而得到在所述目标图像中的处于正常数值范围的各槟榔外轮廓图，即能够清楚得到各个槟榔外轮廓在所述二值图片的位置，如此，能够得到槟榔外轮廓分布图。[0057]当得到槟榔外轮廓分布图，图像处理模块对所述槟榔外轮廓分布图进行分块切割处理，从而得到多个独立的槟榔外轮廓图。为了使各个独立的所述槟榔外轮廓图能够在进行分割时，确保每个槟榔外轮廓图内的槟榔外轮廓的边缘不会被分割去掉，在所述外接矩形的边界位置处向外放大5〜10个像素点，再对所述槟榔外轮廓分布图进行分块切割处理，以得到多个独立的所述槟榔外轮廓图。具体的分割方法是计算出槟榔外轮廓的最小外接矩形，然后在所述外接矩形的边界位置处向外放大5〜10个像素点后进行切割图片，由此使切割出来的每张图片都包含一个槟榔。[0058]计算模块内预存有预设计算模型，计算模块用于分别对槟榔外轮廓图进行计算，得到各槟榔外轮廓图中的果腔内轮廓;计算模块还用于分别计算各槟榔外轮廓图中的果腔内轮廓的目标尺寸;计算模块还用于根据各槟榔外轮廓图中的果腔内轮廓的目标尺寸得到预设点卤路径和预设点卤流量。[0059]需要说明的是，预设计算模型是通过工业相机采集摆放有多个槟榔的料盘的训练图像，批量获得这些槟榔的料盘的训练图像后，由人工对这些训练图像中的槟榔果腔内轮廓进行标记，并进行归一化处理，由此得到多个处理图像，即得到槟榔果腔内轮廓的数据信息，例如，槟榔果腔内轮廓的面积信息、长度信息、宽度信息、饱和度信息及色彩亮度信息等。完成归一化处理后，根据各所述处理图像进行卷积神经网络训练操作，得到所述预设计算模型;亦即，将各所述处理图像中的槟榔果腔内轮廓的面积信息、长度信息、宽度信息、饱和度信息及色彩亮度信息等数据信息进行归类并整合成与槟榔果腔内轮廓数据信息相关联的数据网络，即卷积神经网络，其中，所述卷积神经网络基于残差神经网络和全卷积神经网络架构，包含60个卷积层。经过卷积神经网络训练操作得到的预设计算模型经过优化后，具有定位精确，计算量小，速度快，容易训练等优点。所以，当获得所述槟榔外轮廓图后，计算模块通过预设计算模型对所述槟榔外轮廓图进行计算处理，从而得到各所述槟榔外轮廓图中的果腔内轮廓。当获得果腔内轮廓后，计算模块通过计算果腔内轮廓图中的果腔内轮廓面积、果腔内轮廓宽度和果腔内轮廓长度，并将计算得到的果腔内轮廓面积数据通过一定比例的缩放计算，从而计算得到预设点卤流量。计算模块通过获得的果腔内轮廓面积、果腔内轮廓宽度和果腔内轮廓长度等数据信息，并结合获得的果腔内轮廓图计算出槟榔果腔内轮廓的中心点，并将中心点与槟榔果腔内轮廓两端点进行连接，从而得到预设点卤路径。[0060]运动模块根据预设点卤路径进行运动；点卤模块位于运动模块上，点卤模块根据预设点卤流量进行点卤操作。控制模块分别用于控制运动模块和点卤模块执行运动操作和点卤操作。[0061]需要说明的是，当计算获得各槟榔的预设点卤流量及预设点卤流量后，控制模块根据所述预设点卤路径控制运动模块进行运动，从而使位于运动模块上的点卤模块在对应的槟榔果腔上方进行运动，在运动的同时，控制模块根据得到的预设点卤流量数据信息对点卤模块进行点卤控制操作，使得点卤模块在槟榔果腔内点入卤水，由此达到对点卤水量的精确控制，使得槟榔生产质量得到提高，同时，点卤路径得到精确控制，防止发生点卤位置偏移的情况。[0062]一实施例中，控制模块为XYZ三轴运动模块，用于带动点卤模块进行XYZ三轴方向的往复式位移操作，由此使点卤模块能够灵活运动到对应的槟榔核体上进行点卤水操作，同时能够根据预设点卤路径进行点卤运动。[0063]槟榔点卤机构400通过对料盘上的槟榔核体进行图像采集、分析处理及计算，从而能够获得料盘上的各槟榔核体的点卤水量及点卤路径，由此在实际的槟榔点卤生产中能够对点卤水量及点卤路径进行精确控制，使得槟榔点卤加工生产的质量得到有效提高。[0064]与现有技术相比，本发明至少具有以下优点：[0065]本发明的槟榔循环上料点卤设备10通过设置槟榔落料机构100、槟榔循环上下料机构200、槟榔传送机构3〇〇及槟榔点卤机构400,从而通过运动装置210控制上下料转运装置220将槟榔落料机构1〇〇上的槟榔进行排列上料，然后再将排列完成后的槟榔下料装盘至槟榔传送机构300上，由此能够解决由于槟榔的装盘操作不够精确造成漏装或多装的问题，从而提高槟榔上料精度，以及上料效率。[0066]以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

权利要求：1.一种槟榔循环上料点卤设备，其特征在于，包括:槟榔落料机构、槟榔循环上下料机构、槟榔传送机构及槟榔点商机构，所述槟榔落料机构、所述槟榔循环上下料机构、所述槟榔传送机构及所述槟榔点卤机构沿槟榔的运动方向顺序设置；所述槟榔落料机构用于将多个槟榔顺序地落料至所述槟榔循环上下料机构上；所述槟榔循环上下料机构包括运动装置及上下料转运装置，所述上下料转运装置设置于所述运动装置上，所述运动装置用于带动所述上下料转运装置由所述槟榔落料机构向所述槟榔传送机构进行往复式循环运动，所述上下料转运装置包括驱动件及两个转板，所述转板的侧边开设有装料半槽，两个所述转板分别与所述驱动件连接，所述驱动件用于分别带动两个所述转板进行转动，以使得两个所述转板处于拼接状态或分离状态，两个所述转板拼接时用于使得两个所述装料半槽围成一用于承装槟榔的装料整槽，两个所述转板分离时用于使得槟榔从两个所述装料半槽之间滑落；所述槟榔传送机构用于将从两个所述装料半槽之间滑落的槟榔传送至所述槟榔点卤机构上；所述槟榔点卤机构用于对槟榔进行点卤操作。2.根据权利要求1所述的槟榔循环上料点齒设备，其特征在于，所述槟榔落料机构包括装料容器、运送装置及落料装置，所述装料容器用于盛装多个槟榔，所述运送装置用于将所述装料容器上的各槟榔顺序地转运至所述落料装置上，所述落料装置用于顺序地将各槟榔落料至所述所述槟榔循环上下料机构。3.根据权利要求2所述的槟榔循环上料点齒设备，其特征在于，所述装料容器为振动盘。4.根据权利要求2所述的槟榔循环上料点_设备，其特征在于，所述运送装置为电机传送带运送结构。5.根据权利要求2所述的槟榔循环上料点卤设备，其特征在于，所述落料装置包括限位盒、落料片及落料驱动件，所述运送装置用于将所述装料容器上的各槟榔顺序地转运至所述落料片上，所述限位盒位于所述落料片上，所述限位盒用于对槟榔进行限位摆正操作，所述落料驱动件与所述落料片连接，用于驱动所述落料片相对所述限位盒运动，以使槟榔从所述落料片上掉落至槟榔循环上下料机构上。6.根据权利要求2所述的槟榔循环上料点齒设备，其特征在于，所述槟榔落料机构还包括吹料装置，所述吹料机构装置包括识别组件、吹出组件及接料组件，所述识别组件与所述吹出组件电连接，所述识别组件用于识别所述运送装置上的目标槟榔，所述识别组件用于控制所述吹出组件将目标槟榔吹出至所述接料组件中。7.根据权利要求6所述的槟榔循环上料点卤设备，其特征在于，所述吹出组件为气嘴。8.根据权利要求6所述的槟榔循环上料点齒设备，其特征在于，所述接料组件为接料框。9.根据权利要求6所述的槟榔循环上料点卤设备，其特征在于，所述识别组件为视觉识别器。10.根据权利要求1所述的槟榔循环上料点卤设备，其特征在于，所述转板上开设有多个装料半槽。

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