申请/专利权人：东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司

申请日：2020-06-16

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN111723724B

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V10/75;G06V10/774;G06N3/0464;G06N3/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2020.10.27#实质审查的生效;2020.09.29#公开

摘要：本申请实施例提供了一种路面障碍物检测方法和相关装置，针对目标汽车所在待检测路面对应的目标图像进行识别，确定待检测路面上障碍物所在的预测区域。由于有高度的障碍物可以被雷达检测到，因此，利用雷达对待检测路面进行检测后，若检测到待检测路面不存在障碍物，表明待检测路面可能存在低高度或无高度障碍物。针对预测区域，通过对预置图像与目标图像进行匹配，得到匹配参数，该匹配参数表示了预置图像与目标图像的相似程度。由于待检测路面的预置图像标识了待检测路面预测区域内历史有无障碍物，因此，根据匹配结果，可以确定出待检测路面障碍物的检测结果，提高了对于低高度或无高度障碍物的检测精度，提高了行车安全。

主权项：1.一种路面障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标汽车所在待检测路面对应的目标图像；根据所述目标图像，确定所述待检测路面上障碍物所在的预测区域；利用所述目标汽车上的雷达对所述待检测路面进行检测，若检测到所述预测区域不存在障碍物，将预置图像与所述目标图像进行匹配，得到对应所述预测区域的匹配参数；其中，所述预置图像是预先对所述预测区域拍摄得到的图像；其中，所述预置图像用于标识所述待检测路面的预测区域历史有无障碍物；根据所述匹配参数，确定所述待检测路面障碍物的检测结果；其中，所述预置图像是利用所述目标汽车的定位信息确定的；其中，所述将预置图像与所述目标图像进行匹配，得到对应所述预测区域的匹配参数包括：通过对预置图像和所述目标图像进行特征点提取，得到所述预置图像对应的第一特征点集合以及所述目标图像对应的第二特征点集合；通过将所述第一特征点集合与所述第二特征点集合进行匹配，得到对应所述预测区域的匹配参数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 一种路面障碍物识别方法和相关装置

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