申请/专利权人：北京铸正机器人有限公司;苏州铸正机器人有限公司;北京大学第三医院

申请日：2023-10-18

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117297708B

主分类号：A61B17/16

分类号：A61B17/16;A61B17/32;A61B34/30;A61B34/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.01.16#实质审查的生效;2023.12.29#公开

摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器，包括：连接机构，与机械臂末端固定连接；电机执行机构，包括执行底座、安装于执行底座上的驱动电机和刀柄固定件，执行底座与连接机构滑动连接，驱动电机与刀柄固定件传动连接，刀柄固定件用于固定超声骨刀，驱动电机用于驱动刀柄固定件相对于执行底座移动以控制超声骨刀切割；套筒机构，包括主套筒和外部套筒，主套筒与执行底座固定连接，外部套筒套接于主套筒外侧，且一端与骨刺抵接，外部套筒可相对于主套筒转动以改变外部套筒与骨刺的抵接位置。如此，整体装置能够快速响应呼吸动作，使得骨刀能够随患者呼吸一同运动，切割更加精准，确保手术安全性。

主权项：1.一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器，其特征在于，包括：连接机构，与机械臂末端固定连接；电机执行机构，包括执行底座、安装于所述执行底座上的驱动电机和刀柄固定件，所述执行底座与所述连接机构滑动连接，所述驱动电机与所述刀柄固定件传动连接，所述刀柄固定件用于固定超声骨刀，所述驱动电机用于驱动所述刀柄固定件相对于所述执行底座移动以控制超声骨刀切割；套筒机构，包括主套筒和外部套筒，所述主套筒与所述执行底座固定连接，所述外部套筒套接于所述主套筒外侧，且一端与骨刺抵接，所述外部套筒可相对于所述主套筒转动以改变所述外部套筒与骨刺的抵接位置；在所述主套筒与所述外部套筒之间设置第一弹簧，所述外部套筒可相对于所述主套筒进行伸缩运动，所述主套筒与所述外部套筒的连接端相互啮合，所述第一弹簧的一端与所述连接端抵接，另一端与所述外部套筒的顶部抵接；所述连接机构包括支架、安装于所述支架上的固定件和螺栓，所述执行底座通过所述螺栓安装于所述支架上，所述支架通过所述固定件与机械臂末端固定连接；在所述执行底座面对所述支架的侧面上设置有第二滑轨，在所述支架上设置有第二滑块，所述第二滑块与所述第二滑轨配合连接；所述第二滑块与所述螺栓设置在所述支架的同一平面。

全文数据：

权利要求：

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