申请/专利权人：广东威恒输变电工程有限公司

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117471433B

主分类号：G01S7/487

分类号：G01S7/487;G01S7/48;G01S7/493;G01S17/08;G06T7/70;G06V10/762

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.02.20#实质审查的生效;2024.01.30#公开

摘要：本发明公开了一种基于高反射强度标靶的施工机械激光点云实时提取方法，通过高反射强度标靶定位施工机械，然后对激光雷达扫描点云进行多重欧式距离及平均计算，实现实时从当前帧激光雷达扫描点云中提取施工机械激光点云，这样即可获得施工机械的实时位置信息，从而解决现有技术存在的问题。本发明的方法包括：S1：设定物理世界离地高度为H，获取当前帧激光雷达扫描点云中，坐标高度大于H的激光点云，组成集合S；S2：从所述集合S中筛选反射强度大于设定反射强度阈值θ的激光点云，组成集合T；S3：对集合T内的元素分别进行半径为r1的欧式聚类，得到n个所包含的任意两元素之间的欧式距离小于r1的点云集合，分别为集合T1，T2…Tn。

主权项：1.一种基于高反射强度标靶的施工机械激光点云实时提取方法，其特征在于，包括：预制高反射强度标靶，将至少一个所述高反射强度标靶安装在施工机械表面；S1：设定物理世界离地高度为H，获取当前帧激光雷达扫描点云中，坐标高度大于H的激光点云，组成集合S；S2：从所述集合S中筛选反射强度大于设定反射强度阈值θ的激光点云，组成集合T；S3：对集合T内的元素分别进行半径为r1的欧式聚类，得到n个所包含的任意两元素之间的欧式距离小于r1的点云集合，分别为集合T1，T2…Tn；S4：分别对集合T1、T2…Tn中所有元素进行平均计算，得到n个标靶点坐标P1（x1，y1，z1），P2（x2，y2，z2）…Pn（xn，yn，zn）；S5：分别计算当前帧的标靶点坐标P1（x1，y1，z1），P2（x2，y2，z2）…Pn（xn，yn，zn）与前一帧的有效标靶点坐标P01（x01，y01，z01），P02（x02，y02，z02）…P0i（x0i，y0i，z0i），以及当前帧的标靶点坐标P1（x1，y1，z1），P2（x2，y2，z2）…Pn（xn，yn，zn）与前一帧激光雷达扫描点云中提取出的施工机械激光点云S0t中的元素间的欧式距离，筛选出欧式距离小于r2的标靶点作为当前帧有效标靶点P11（x11，y11，z11），P12（x12，y12，z12）…P1j（x1j，y1j，z1j）；S6：计算点云集合S中所有元素与当前帧有效标靶点P11（x11，y11，z11），P12（x12，y12，z12）…P1j（x1j，y1j，z1j）的欧式距离，筛选出距离小于r3的所有点，形成点云集合St，即为当前帧激光雷达扫描点云中提取出的施工机械激光点云；S7：重复步骤S1至S6，实时从每一帧激光雷达扫描点云中获取施工机械激光点云；所述高反射强度标靶由反射强度大于θ的材料制成；所述高反射强度标靶大小为10-20cm；高反射强度标靶为圆盘结构、方形结构或星型结构；施工机械上安装有至少两个所述高反射强度标靶；至少两个所述高反射强度标靶安装在施工机械的不同面上。

全文数据：

权利要求：

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