申请/专利权人：湖南沄耀中创科技有限公司;五凌电力有限公司新能源分公司

申请日：2019-08-05

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN110469466B

主分类号：F03D80/55

分类号：F03D80/55;B62D55/075;B62D55/265

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2019.12.13#实质审查的生效;2019.11.19#公开

摘要：本发明公开了一种风机塔筒油泥清洗爬壁机器人，包括：安装支架、设置在安装支架上的油泥清洗装置、水箱组件、中控系统、永磁履带驱动装置，油泥清洗装置位于安装支架的上方，水箱组件通过管道与油泥清洗装置相连；永磁履带驱动装置包括结构相同的左侧永磁履带驱动装置和右侧永磁履带驱动装置，分别安装在安装支架的两侧并与中控系统电性连接，油泥清洗装置的下方安装有吸污海绵。能够使攀爬机器人稳定可靠的在塔筒表面进行爬壁行走，能够以较高的效率完成塔筒表面的油泥清洗作业，同时在油泥清洗装置下面设置有吸污海绵，可以吸收清洁过程中的污水，避免污水落在中控系统以及永磁履带驱动装置上，防止攀爬机器人的零部件收到污染损坏。

主权项：1.一种风机塔筒油泥清洗爬壁机器人，其特征在于，包括：安装支架（1）、设置在安装支架（1）上的油泥清洗装置（2）、水箱组件（3）、中控系统（4）、永磁履带驱动装置（5）；所述油泥清洗装置（2）位于安装支架（1）的上方，所述水箱组件（3）通过管道与油泥清洗装置（2）相连以用于提供清洗液；所述永磁履带驱动装置（5）包括结构相同的左侧永磁履带驱动装置（5）和右侧永磁履带驱动装置（5），分别安装在安装支架（1）的两侧并与中控系统电性连接以用于形成双履带驱动的底盘结构，所述油泥清洗装置（2）的下方安装有吸污海绵（21）以用于吸附污水，避免永磁履带驱动装置（5）和中控系统（4）受到污染；所述永磁履带驱动装置（5）包括履带机构支撑座（51）、从动轮机构、驱动轮机构、永磁履带链条（54）和驱动电机（55）；所述从动轮机构、驱动轮机构分别安装在履带机构支撑座（51）的两端，所述驱动轮机构通过永磁履带链条（54）与从动轮机构相连以用于形成履带传动结构，所述驱动电机（55）通过减速器（551）与驱动轮机构相连以用于提供履带驱动力，所述履带机构支撑座（51）通过履带机构支撑杆（511）与中控系统（4）侧边可转动连接，以用于适应风机塔筒表面的弧度；所述永磁履带驱动装置（5）还包括用于增强吸附力的磁力加强链（56），所述磁力加强链（56）位于永磁履带链条（54）吸附塔筒一面的上方，磁力加强链（56）底部设置有用于使永磁履带链条（54）穿过的凹槽，所述永磁履带链条（54）与磁力加强链（56）同侧的磁极磁性相同，以用于使磁力加强链（56）和永磁履带链条（54）的磁场叠加提高磁吸附力，所述履带机构支撑座（51）内安装有永磁履带支撑滑动块（512），所述永磁履带支撑滑动块（512）紧贴永磁履带链条（54）远离吸附塔筒一面的底部，以用于使永磁履带链条（54）在运转的过程中始终保持平直；所述驱动轮机构包括驱动轮（521）和驱动轮固定支架（522），所述驱动轮（521）安装在驱动轮固定支架（522）内，驱动轮（521）远离减速器（551）的一端安装有驱动端轴承盖板（523），所述减速器（551）、驱动端轴承盖板（523）皆安装在驱动轮（521）两端的驱动轮固定支架（522）上以用于形成刚性结构，驱动轮（521）内侧的驱动轮固定支架（522）上还安装有上支撑滑轮组（571）和下支撑滑轮组（572），所述上支撑滑轮组（571）位于下支撑滑轮组（572）的上方，上支撑滑轮组（571）用于导向驱动轮（521）顶部的永磁履带链条（54）进入脱离驱动轮（521），下支撑滑轮组（572）用于导向驱动轮（521）底部的永磁履带链条（54）进入脱离驱动轮（521）；所述从动轮机构包括从动轮（531）、活动端安装支架（532）、从动轮调节活动支架（533），所述从动轮（531）安装在从动轮调节活动支架（533）内，所述活动端安装支架（532）固定在履带机构支撑座（51）上，所述从动轮调节活动支架（533）通过线性滑杆与活动端安装支架（532）相连，以用于调节从动轮（531）与履带机构支撑座（51）的距离，从动轮（531）内侧的从动轮调节活动支架（533）上还安装有上支撑滑轮组（571）和下支撑滑轮组（572），所述上支撑滑轮组（571）位于下支撑滑轮组（572）的上方，上支撑滑轮组（571）用于导向从动轮顶部永磁履带链条（54）进入脱离从动轮（531），下支撑滑轮组（572）用于导向从动轮底部永磁履带链条（54）进入脱离从动轮（531）；所述活动端安装支架（532）上还安装有履带张紧弹簧支座（534），所述履带张紧弹簧支座（534）通过带压缩弹簧的线性导向轴连接至驱动轮机构，以用于适应永磁履带链条（54）在越障时的弹性变形；所述油泥清洗装置（2）包括盘刷支架（22）、安装在盘刷支架（22）上的清洗液拖涂机构（23）和若干盘刷组件（24），所述盘刷支架（22）安装在安装支架（1）的顶部，所述盘刷组件（24）用于喷洒清洁液并洗刷塔筒表面，所述清洗液拖涂机构（23）位于盘刷组件（24）的上方，以用于使盘刷组件（24）喷出的清洗液均匀涂抹在塔筒上；所述清洗液拖涂机构（23）上方安装有橡胶刮板，以用于刮除塔筒表面的高粘性油泥；所述盘刷组件（24）包括盘刷支撑滚轮（241）、盘刷连接法兰（242）、清洗盘刷（243）和盘刷电机（244），所述盘刷电机（244）与中控系统（4）电性连接，盘刷电机（244）通过盘刷连接法兰（242）与清洗盘刷（243）固定，所述盘刷支撑滚轮（241）位于清洗盘刷（243）内；盘刷支撑滚轮（241）通过调节螺杆（246）与盘刷连接法兰（242）的前端相连，以用于调节盘刷支撑滚轮（241）的前后距离；所述盘刷支撑滚轮（241）通过滚动轴承与调节螺杆（246）相连以用于使盘刷支撑滚轮（241）不随盘刷旋转；所述盘刷支架（22）包括用于安装盘刷组件（24）的若干盘刷弹性固定支架（221）、盘刷主支架（222）、盘刷伸缩固定板（223），若干盘刷弹性固定支架（221）分别通过摆动连杆（224）与盘刷主支架（222）连接成铰链结构，两侧的盘刷弹性固定支架（221）通过气弹簧（225）与盘刷主支架（222）相连，以用于通过气弹簧的压力使两侧的盘刷组件（24）能始终贴合塔筒；所述盘刷组件（24）安装在盘刷伸缩固定板（223）上，所述盘刷伸缩固定板（223）通过带弹簧的滑移杆（226）连接至盘刷弹性固定支架（221），以用于实现盘刷组件（24）跨越障碍时的自适应伸缩变形；所述盘刷弹性固定支架（221）上安装有清洗喷头（25）和清洗液泵（26），所述清洗液泵（26）分别连接清洗喷头（25）和水箱组件（3）以用于输送清洗液。

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