申请/专利权人：安徽省一步高智能装备有限责任公司

申请日：2019-04-10

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN110001812B

主分类号：B62D57/024

分类号：B62D57/024

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2019.08.06#实质审查的生效;2019.07.12#公开

摘要：本发明属于电力及电信系统辅助作业装置技术领域，具体是一种爬杆机器人，包括主框架及设置在主框架上供人站立的脚踏，所述的爬杆机器人还包括爬杆辊轮组、第一驱动电机和压紧组件，压紧组件包括底板和第二驱动电机，爬杆辊轮组设有两组且左右对称的布置在主框架上，所述的爬杆辊轮组包括位于上下方向间隔布置的至少两个爬杆辊轮，各爬杆辊轮之间经由链传动组件传动连接，所述的底板上设有两两一组且至少两组的从动滚轮，且在第二驱动电机驱动所述底板靠近两爬杆辊轮组时，各爬杆辊轮和从动滚轮均贴靠并抱夹待爬杆状物；本发明提供的爬杆机器人，不仅能够适应不同规格粗细的待爬杆状物，而且确保了主框架载人上移或下降时的稳定可靠。

主权项：1.一种爬杆机器人，其特征在于，包括主框架（10）及设置在所述主框架（10）上供人站立的脚踏（11），所述的爬杆机器人还包括：爬杆辊轮组（20），设有两组且左右对称的布置在所述主框架（10）上，所述的爬杆辊轮组（20）包括位于上下方向间隔布置的至少两个爬杆辊轮（21），各爬杆辊轮（21）之间经由链传动组件传动连接；第一驱动电机（30），设置在所述主框架（10）上并与各爬杆辊轮组（20）传动连接以提供动力；压紧组件（40），其一端与所述的主框架（10）铰接连接，另一端经由插销锁紧固定在所述的主框架（10）上，所述的压紧组件（40）包括：底板（41），可移动的设置在所述压紧组件（40）上；第二驱动电机（42），设置在所述压紧组件（40）上，所述的第二驱动电机（42）提供所述底板（41）靠近或远离两爬杆辊轮组（20）的动力；其中，所述的底板（41）上设有两两一组且至少两组的从动滚轮（411），且在第二驱动电机（42）驱动所述底板（41）靠近两爬杆辊轮组（20）时，各爬杆辊轮（21）和从动滚轮（411）均贴靠并抱夹待爬杆状物；所述的压紧组件（40）还包括一基座（43），所述基座（43）的两侧外延形成一弧形抱夹臂（44），弧形抱夹臂（44）的悬伸端部均设有一上下贯通的销孔（441）；所述的基座（43）内设有间隔布置的第一底座（45）和第二底座（46），所述的底板（41）固定在所述第二底座（46）上；所述的第一底座（45）和第二底座（46）上分别铰接连接两个支撑杆，铰接在第一底座（45）上的第一支撑杆（451）与铰接在第二底座（46）上的第二支撑杆（461）的悬伸端部铰接连接，且第一支撑杆（451）和第二支撑杆（461）的铰接轴（47）上穿置一螺杆（48），所述螺杆（48）的一端与所述的第二驱动电机（42）传动连接，且在第二驱动电机（42）带动螺杆（48）正转或反转时，所述的第一底座（45）和第二底座（46）相互靠近或相互远离；所述的第一底座（45）与所述基座（43）之间设有一压簧（49）；所述第一驱动电机（30）的电源接通键设置在所述脚踏（11）上，且控制第一驱动电机（30）的输出轴正转和反转的按键分别位于左脚踏和右脚踏上；所述的爬杆辊轮（21）上套设有软质材料。

全文数据：一种爬杆机器人技术领域本发明属于电力及电信系统辅助作业装置技术领域，具体是一种爬杆机器人，用于电力及电信系统中辅助作业人员登杆塔作业。背景技术对于线路维修维护人员来说，登杆塔作业对电力线路进行维修的工作是不可缺少的一个环节，其标准化操作直接关系到作业人员的人身安全与电力系统的安全运行，登杆塔作业中，登高辅助工具是必不可少的重要工具之一。近年来，由于登高辅助工具的原因，电力系统登杆作业时频发人身伤亡事故。现有技术中，使用较为普遍的登杆工具是“脚扣”。脚扣是套在鞋上爬电线杆子时用的一种弧形铁制工具，其具有重量轻、强度高、韧性好、可调性好，轻便灵活，安全可靠，携带方便等优点，是作业人员攀登不同规格的水泥杆或木质杆的理想工具，但是使用脚扣具有以下几个方面的问题：1脚扣在正式使用时，一定要对登杆人员进行专业培训；需要使用者找准力的转换平衡才可确保安全，登高者的左右脚的上下转换全靠作业者找准力的平衡来实现登高的；2脚扣能否扣紧电杆完全有作业者自己掌握，全由个人的经验来判断，安全可靠性低；3脚扣的登杆方式的劳动强度高，站立时间短，体力耗费大，容易造成疲劳。基于以上几个原因，使登高作业者在作业时感觉沉重，心理恐慌，容易造成作业精力不集中，从而出现事故。发明内容针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种爬杆机器人，为作业人员提供爬杆过程中的动力，节约作业人员在爬杆过程中消耗的体力和精力。为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：一种爬杆机器人，包括主框架及设置在所述主框架上供人站立的脚踏，所述的爬杆机器人还包括：爬杆辊轮组，设有两组且左右对称的布置在所述主框架上，所述的爬杆辊轮组包括位于上下方向间隔布置的至少两个爬杆辊轮，各爬杆辊轮之间经由链传动组件传动连接；第一驱动电机，设置在所述主框架上并与各爬杆辊轮组传动连接以提供动力；压紧组件，其一端与所述的主框架铰接连接，另一端经由插销锁紧固定在所述的主框架上，所述的压紧组件包括：底板，可移动的设置在所述压紧组件上；第二驱动电机，设置在所述压紧组件上，所述的第二驱动电机提供所述底板靠近或远离两爬杆辊轮组的动力；其中，所述的底板上设有两两一组且至少两组的从动滚轮，且在第二驱动电机驱动所述底板靠近两爬杆辊轮组时，各爬杆辊轮和从动滚轮均贴靠并抱夹待爬杆状物。优选的，所述的压紧组件还包括一基座，所述基座的两侧外延形成一弧形抱夹臂，弧形抱夹臂的悬伸端部均设有一上下贯通的销孔；所述的基座内设有间隔布置的第一底座和第二底座，所述的底板固定在所述第二底座上；所述的第一底座和第二底座上分别铰接连接两个支撑杆，铰接在第一底座上的第一支撑杆与铰接在第二底座上的第二支撑杆的悬伸端部铰接连接，且第一支撑杆和第二支撑杆的铰接轴上穿置一螺杆，所述螺杆的一端与所述的第二驱动电机传动连接，且在第二驱动电机带动螺杆正转或反转时，所述的第一底座和第二底座相互靠近或相互远离。优选的，所述的第一底座与所述基座之间设有一压簧。优选的，位于左右两侧的爬杆辊轮组呈一锐角的夹角以抱夹待爬杆状物。优选的，所述第一驱动电机的电源接通键设置在所述脚踏上，且控制第一驱动电机的输出轴正转和反转的按键分别位于左脚踏和右脚踏上。优选的，所述的爬杆辊轮上套设有软质材料。与现有技术相比，本发明具有以下技术效果：本发明提供的爬杆机器人，不仅能够适应不同规格粗细的待爬杆状物，而且两组爬杆辊轮组分别连接有第一驱动电机以提供向上或向下移动的动力，确保了主框架载人上移或下降时的稳定可靠。附图说明图1、2为本发明提供的一种爬杆机器人不同视角的示意图；图3为本发明提供的一种压紧组件的示意图；图中标号说明：10-主框架，11-脚踏，20-爬杆辊轮组，21-爬杆辊轮，30-第一驱动电机，40-压紧组件，41-底板，411-从动滚轮，42-第二驱动电机，43-基座，44-弧形抱夹臂，441-销孔，45-第一底座，451-第一支撑杆，46-第二底座，461-第二支撑杆，47-铰接轴，48-螺杆，49-压簧。具体实施方式为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体附图，进一步阐明本发明。需要说明的是，在本发明中，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文中所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“及或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。结合图1、2所示，本发明提供了一种爬杆机器人，包括主框架10及设置在所述主框架10上供人站立的脚踏11，所述的爬杆机器人还包括爬杆辊轮组20、第一驱动电机30和压紧组件40。所述的爬杆辊轮组20设有两组且左右对称的布置在所述主框架10上，所述的爬杆辊轮组20包括位于上下方向间隔布置的至少两个爬杆辊轮21，各爬杆辊轮21之间经由链传动组件传动连接；所述的第一驱动电机30设置在所述主框架10上并与各爬杆辊轮组20传动连接以提供动力。所述压紧组件40的一端与所述的主框架10铰接连接，另一端经由插销锁紧固定在所述的主框架10上。所述的压紧组件40还包括底板41和第二驱动电机42，所述的底板41可移动的设置在所述压紧组件40上；所述的第二驱动电机42设置在所述压紧组件40上，所述的第二驱动电机42提供所述底板41靠近或远离两爬杆辊轮组20的动力；其中，所述的底板41上设有两两一组且至少两组的从动滚轮411，且在第二驱动电机42驱动所述底板41靠近两爬杆辊轮组20时，各爬杆辊轮21和从动滚轮411均贴靠并抱夹待爬杆状物。本发明提供的该爬杆机器人的爬杆方法为：将压紧组件40绕其与主框架10一端的铰接轴转动展开，使其套在待爬杆状物上，然后利用销轴将压紧组件40与主框架10的另一端锁紧固定，此时，爬杆辊轮21和从动滚轮411的边缘并没有完全贴靠在待爬杆状物上，接通第二驱动电机42的电源，使从动滚轮411向爬杆辊轮21所在侧靠近从而使得爬杆辊轮21和从动滚轮411张紧在待爬杆状物的外侧；然后通过控制接通第一驱动电机30的电源，提供爬杆辊轮21向上滚动的动力，从而带动站立在主框架10上的作业人员沿着待爬杆状物上移。本发明提供的该爬杆机器人，不仅能够适应不同规格粗细的待爬杆状物，而且两组爬杆辊轮组20分别连接有第一驱动电机30以提供向上或向下移动的动力，确保了主框架10载人上移或下降时的稳定可靠。进一步的，根据本发明，本发明中，所述压紧组件40的作用是将设置在底板41上的从动滚轮411靠近或远离两组爬杆辊轮组20，从而方便该爬杆机器人的布置，并且适应不同规格尺寸的待爬杆状物。作为该压紧组件40的一种具体的实施方式，结合图3所示，所述的压紧组件40还包括一基座43，所述基座43的两侧外延形成一弧形抱夹臂44，弧形抱夹臂44的悬伸端部均设有一上下贯通的销孔441；所述的基座43内设有间隔布置的第一底座45和第二底座46，所述的底板41固定在所述第二底座46上；所述的第一底座45和第二底座46上分别铰接连接两个支撑杆，铰接在第一底座45上的第一支撑杆451与铰接在第二底座46上的第二支撑杆461的悬伸端部铰接连接，且第一支撑杆451和第二支撑杆461的铰接轴47上穿置一螺杆48，所述螺杆48的一端与所述的第二驱动电机42传动连接，且在第二驱动电机42带动螺杆48正转或反转时，所述的第一底座45和第二底座46相互靠近或相互远离。通过该第二驱动电机42带动螺杆48转动，从而分别使位于两侧的第一支撑杆451和第二支撑杆461的悬伸端部靠近或远离，使从动滚轮411向靠近或远离爬杆辊轮21的方向移动，实现爬杆机器人在待爬杆状物上的锁紧调节。进一步的，本发明中，所述的第一底座45与所述基座43之间设有一压簧49。通过该压簧49提供的弹力，确保了设置在底板41上的从动滚轮411对待爬杆状物具有较好的压紧力。本发明中，位于左右两侧的爬杆辊轮组20呈一锐角的夹角以抱夹待爬杆状物。如此，通过压紧组件40的调整，更方便、可靠的抱夹在待爬杆状物上。作为本发明的一种具体的实施方式，所述第一驱动电机30的电源接通键设置在所述脚踏11上，且控制第一驱动电机30的输出轴正转和反转的按键分别位于左脚踏和右脚踏上。如此，当作业人员踩踏在脚踏11上，通过踩踏设置在左脚踏和右脚踏上的按键即可轻松的实现整个主框架10的上升或下降，简单方便。进一步的，根据本发明，所述的爬杆辊轮21上套设有软质材料，如此，不仅实现了较好的张紧力，还能确保载人的主框架10在上升或下降过程中的稳定性。以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的特点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求保护的范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

权利要求：1.一种爬杆机器人，其特征在于，包括主框架10及设置在所述主框架10上供人站立的脚踏11，所述的爬杆机器人还包括：爬杆辊轮组20，设有两组且左右对称的布置在所述主框架10上，所述的爬杆辊轮组20包括位于上下方向间隔布置的至少两个爬杆辊轮21，各爬杆辊轮21之间经由链传动组件传动连接；第一驱动电机30，设置在所述主框架10上并与各爬杆辊轮组20传动连接以提供动力；压紧组件40，其一端与所述的主框架10铰接连接，另一端经由插销锁紧固定在所述的主框架10上，所述的压紧组件40包括：底板41，可移动的设置在所述压紧组件40上；第二驱动电机42，设置在所述压紧组件40上，所述的第二驱动电机42提供所述底板41靠近或远离两爬杆辊轮组20的动力；其中，所述的底板41上设有两两一组且至少两组的从动滚轮411，且在第二驱动电机42驱动所述底板41靠近两爬杆辊轮组20时，各爬杆辊轮21和从动滚轮411均贴靠并抱夹待爬杆状物。2.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述的压紧组件40还包括一基座43，所述基座43的两侧外延形成一弧形抱夹臂44，弧形抱夹臂44的悬伸端部均设有一上下贯通的销孔441；所述的基座43内设有间隔布置的第一底座45和第二底座46，所述的底板41固定在所述第二底座46上；所述的第一底座45和第二底座46上分别铰接连接两个支撑杆，铰接在第一底座45上的第一支撑杆451与铰接在第二底座46上的第二支撑杆461的悬伸端部铰接连接，且第一支撑杆451和第二支撑杆461的铰接轴47上穿置一螺杆48，所述螺杆48的一端与所述的第二驱动电机42传动连接，且在第二驱动电机42带动螺杆48正转或反转时，所述的第一底座45和第二底座46相互靠近或相互远离。3.根据权利要求2所述的爬杆机器人，其特征在于，所述的第一底座45与所述基座43之间设有一压簧49。4.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，位于左右两侧的爬杆辊轮组20呈一锐角的夹角以抱夹待爬杆状物。5.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述第一驱动电机30的电源接通键设置在所述脚踏11上，且控制第一驱动电机30的输出轴正转和反转的按键分别位于左脚踏和右脚踏上。6.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，所述的爬杆辊轮21上套设有软质材料。

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