申请/专利权人：浙江理工大学

申请日：2023-12-20

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117841013A

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J9/16;B62D57/028

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明涉及导盲四足机器人技术领域，尤其是一种基于大尺度场景的智能导盲四足机器人，通过同时构建三维点云地图和二维栅格地图，避免静态地图坐标系不重合问题，采用粗导航到细跟随的模式，通过全局地图导航至盲道后，切换至盲道寻迹模式跟随盲道，本发明能够提供更加准确的建图定位效果，进一步提高导航和引导的精度。

主权项：1.一种基于大尺度场景的智能导盲四足机器人，包括四足机器人及部署在四足机器人平台上的控制系统，其特征在于：所述的四足机器人包括有设置在四足机器人上的深度相机、3D激光雷达、绳索牵引系统；其具体控制方式为：1机器人开机，根据地图全局导航到人行道附近；2通过3D激光雷达构建用于定位的全局点云地图和用于导航的二维栅格地图；3基于盲道的纹理结构，利用视觉语义信息确定是否发现盲道，当发现盲道时则在建图期间记录下发现盲道时的位置并且记录整条盲道的路径信息，离线存储该信息；当下一次机器人开机后，则通过该盲道信息寻找进入盲道的最近路径；4当到达盲道附近时，切换至视觉寻迹部分，采用四足机器人前方携带的摄像头进行盲道识别并且控制机器人跟随盲道，通过绳索牵引系统对使用者进行牵引导向。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江理工大学 一种基于大尺度场景的智能导盲四足机器人

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