申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所

申请日：2024-01-09

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117850476A

主分类号：G05D1/695

分类号：G05D1/695;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了基于滚动快速扩展随机树算法的多智能体集群避障方法，属于智能体的路径规划技术领域。本发明包括：根据任务执行场景确定初始信息，采用启发式的采样方法引导扩展树向目标点方向扩展，并加入集群距离约束使得规划出的路径符合集群与避障要求；通过路径平滑处理使得到的路径符合智能体的动力学要求；通过滚动窗口的不断向前推进，使智能体集群到达目标点区域。该方法对RRT算法做出了改进，引入滚动窗口、启发式搜索策略以及扩展树节点距离约束，实现了复杂未知场景中多智能体集群避障飞行，为复杂未知场景下的多智能体实时集群避障路径规划提供了一种解决方案。

主权项：1.基于滚动快速扩展随机树算法的多智能体集群避障方法，其特征在于，包括以下步骤：1根据任务执行场景确定初始信息；2根据步骤1的初始信息，构建滚动窗口，初始化随机树并开始树节点的扩展，直到获得一组到达滚动窗口边界且符合多智能体集群避障约束的可行路径；3利用三次B样条曲线拟合算法对路径进行平滑处理，得到能够由智能体执行的运动路径；4判断多智能体的集群中心是否到达目标点附近，若未到达目标点，则更新滚动窗口位置，再次执行步骤2至步骤4；若已到达目标点，则完成多智能体集群避障飞行任务。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 基于滚动快速扩展随机树算法的多智能体集群避障方法

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