申请/专利权人：南京航空航天大学

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117850473A

主分类号：G05D1/695

分类号：G05D1/695;G05D1/43;G05D109/20;G05D109/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种考虑输入受限的异构多智能体系统编队控制方法，属于航空航海技术领域。所述方法包括以下步骤：首先，根据牛顿‑欧拉原理建立四旋翼无人机及无人水面船数学模型；然后，对四旋翼无人机及无人水面船数学模型进行简化，引入控制器饱和函数，获得四旋翼无人机和无人水面船XOY平面位置数学模型；其次，建立异构多智能体系统通信拓扑图，基于虚拟领导者得到每个四旋翼无人机及无人水面船跟踪误差，建立每个智能体滑模函数；最后，结合滑模控制及辅助系统设计抗饱和控制器，实现异构多智能体系统的编队控制。本发明方法考虑输入受限下异构多智能体系统编队控制，实现异构多智能体系统抗饱和控制，改善编队系统稳定性及鲁棒性。

主权项：1.一种考虑输入受限的异构多智能体系统编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据牛顿-欧拉原理建立四旋翼无人机及无人水面船数学模型；S2、异构多智能体系统仅考虑XOY平面位置系统时，对四旋翼无人机及无人水面船数学模型进行简化，获得四旋翼无人机和无人水面船XOY平面数学模型，进一步获得异构多智能体系统的数学模型，引入控制器饱和函数；S3、建立异构多智能体系统通信拓扑图，基于虚拟领导者得到每个智能体的跟踪误差，建立每个智能体的滑模函数；其中，异构多智能体系统通信拓扑图用有向图描述；S4、设计抗饱和辅助系统补偿控制器输入；S5、结合滑模控制及辅助系统设计抗饱和控制器，实现异构多智能体系统编队控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京航空航天大学 一种考虑输入受限的异构多智能体系统编队控制方法

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