申请/专利权人：西南交通大学;四川华瑞智造科技有限公司

申请日：2024-01-11

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117840995A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;E04G21/22;G06V10/26;G06V10/44;G06V10/82;G06T7/73

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种基于两阶段视觉伺服的自动砌墙方法，包括取砖过程和砌砖过程，取砖过程包括如下步骤：A、利用双目相机采集储砖区图像；B、图像预处理：对采集到的砖区图像进行CNN实例分割；C、进行两阶段视觉伺服定位；D、抓取目标坐标位置的砖块；砌砖过程包括如下步骤：a、利用双目相机采集砌筑位置的图像；b、图像预处理：将砌筑位置的图像输入YOYO‑V8实例分割模型；c、进行两阶段视觉伺服定位；d、将砖块放置到目标坐标的位置。通过综合运用双目深度视觉、2.5D视觉伺服控制和已知平面法向的单应性矩阵估计方法，本发明成功平衡了系统的效率和稳定性，为机器臂抓取问题提供了一种高效而可靠的解决方案。

主权项：1.基于两阶段视觉伺服的自动砌墙方法，其特征在于，包括取砖过程和砌砖过程，所述取砖过程包括如下步骤：A、利用双目相机采集储砖区图像；B、图像预处理：对采集到的砖区图像进行CNN实例分割，得到砖块表面的轮廓特征；C、进行两阶段视觉伺服定位：将砖块表面的轮廓特征分为两个支路，一个支路输入双目视觉粗定位模块，求出空间上点的三维坐标；另一个支路输入通过单应性矩阵计算得到平移和旋转分量，以空间上点的三维坐标为目标坐标，通过2.5D视觉伺服精定位控制相机的移动速度，移动到目标坐标；D、抓取目标坐标位置的砖块；砌砖过程包括如下步骤：a、利用双目相机采集砌筑位置的图像；b、图像预处理：将砌筑位置的图像输入YOYO-V8实例分割模型，得到砌筑位置的轮廓特征；c、进行两阶段视觉伺服定位：将砌筑位置的轮廓特征分为两个支路，一个支路输入双目视觉粗定位模块，求出空间上点的三维坐标；另一个支路输入通过单应性矩阵计算得到平移和旋转分量，以空间上点的三维坐标为目标坐标，通过2.5D视觉伺服精定位控制相机的移动速度，移动到目标坐标；d、将砖块放置到目标坐标的位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西南交通大学;四川华瑞智造科技有限公司 基于两阶段视觉伺服的自动砌墙方法及系统

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